Ahmet Soylemezoglu
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
オフロードナビゲーション水中ロボティクス/位置推定経路計画土壌マッピング/自律掘削人間参加型制御協調マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 車両条件付き地形プランニングによるオフロードナビゲーションオフロードナビゲーション2026/9/15
車両の向きと車輪接地を考慮して地形コストを評価し、オフロード経路を計画する手法VCTPを提案。車輪接地点での評価によりモデル化コストを39.3%削減。
- 水中デッドレコニングにおける展開可能な状況トリガー共分散スケジューリング水中ロボティクス/位置推定2026/7/1
水中ロボットの位置推定において、状況に応じてフィルタのノイズパラメータを切り替える手法を提案し、実験で精度向上を確認した。
- ハイブリッド地形認識経路計画：VD-RRT*探索とVD-D* Lite修復の統合経路計画2025/10/1
土壌強度と斜面リスクを考慮した連続的な地形コスト指標を提案し、VD-RRT*による大域的探索とVD-D* Liteによる局所的再計画を組み合わせることで、不整地でのリアルタイム経路計画を実現した。
- シミュレーションされたコンパクトトラックローダによる土壌特性のオンサイト推定とベイズマッピング土壌マッピング/自律掘削2025/7/1
土壌条件が未知で空間的に変化する環境での自律掘削に向け、ブレードと土の相互作用から土壌特性をオンライン推定し、地図上にベイズ的に追跡するシステムを提案した。
- APECS：適応型パーソナライズ制御システムアーキテクチャ人間参加型制御2025/3/1
人間参加型制御のための新フレームワークAPECSを提案し、制御器にLipschitz・セクタ境界を課す手法と最適な損失重み付けを導出、シミュレーションで人間操作者より4.5%、制約なしNNより9%性能が向上した。
- 多数のケーブル駆動ロボットによる協調モジュール式マニピュレーション：支援建設とギャップ横断に向けて協調マニピュレーション2024/3/1
軍事用のギャップ横断を支援するため、複数のケーブル駆動パラレルロボットが協調してペイロードを操作する分散型システムを提案し、遠隔操作や軌道追従、力増幅を実証した。
- A Robust Localization Solution for an Uncrewed Ground Vehicle in Unstructured Outdoor GNSS-Denied Environments2023/9/1
- In Situ Soil Property Estimation for Autonomous Earthmoving Using Physics-Infused Neural Networks2023/9/1