Aman Singh
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
アクチュエータ設計跳躍/協調設計跳躍/共同設計歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DTEA: 直列・並列コンプライアンスをリアルタイム切替可能な二重トポロジー弾性アクチュエータアクチュエータ設計2026/4/1
直列弾性アクチュエータ(SEA)と並列弾性アクチュエータ(PEA)の利点を両立するため、動作中にトポロジーを動的切替できる新しいアクチュエータDTEAを提案し、プロトタイプで切替の堅牢性と性能を実証した。
- アクチュエータ最適化を伴う五節単脚ロボットの高性能跳躍のための協調設計フレームワーク跳躍/協調設計2026/4/1
五節閉リンク単脚ロボットの跳躍性能を最大化するため、機構設計・モータ/ギアボックスパラメータ・制御パラメータを同時最適化する協調設計フレームワークを提案し、シミュレーションで跳躍距離30.4%向上と消費エネルギー11.5%削減を実証した。
- COMPAct: 遊星アクチュエータの計算最適化と自動モジュール設計アクチュエータ設計2025/10/1
モータに合わせて4種類の遊星歯車のパラメータを最適化し、CAD自動生成から3Dプリントまで行うフレームワークを提案し、試作機で性能を評価した。
- エネルギーを考慮した単脚跳躍のための詳細なアクチュエータモデリングを含む共同設計フレームワーク跳躍/共同設計2025/10/1
単脚ロボットの跳躍高さとエネルギー消費のトレードオフを考慮し、ギアボックスを含む機械設計と制御パラメータを統合最適化する3段階の共同設計フレームワークを提案。ベースライン比で機械エネルギー消費を50%削減しつつ0.8mの跳躍高を達成した。
- 脚式ロボット用アクチュエータにおける内接型・外接型単段遊星歯車の比較アクチュエータ設計2025/6/1
脚式ロボット用アクチュエータの設計フレームワークを提案し、内接型と外接型の単段遊星歯車を最適化して性能を比較した。その結果、低減速比では内接型が軽量で優位だが、高減速比では外接型が適することを示した。
- チェーン駆動サンドイッチ脚型四足ロボット：設計と実験的解析歩行2025/3/1
低コストで製作可能な中型四足ロボットを提案し、サンドイッチ脚構造とデュアルモーターで機敏な歩容を実現、平地と斜面でのトロット・クロール歩容を実験検証した。
- Reducing Onboard Processing Time for Path Planning in Dynamically Evolving Polygonal Maps2023/5/1
- Dynamic Mirror Descent based Model Predictive Control for Accelerating Robot Learning2021/12/1