Deepak Kapa

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• COMPAct: 遊星アクチュエータの計算最適化と自動モジュール設計
  アクチュエータ設計2025/10/1

  モータに合わせて4種類の遊星歯車のパラメータを最適化し、CAD自動生成から3Dプリントまで行うフレームワークを提案し、試作機で性能を評価した。

• エネルギーを考慮した単脚跳躍のための詳細なアクチュエータモデリングを含む共同設計フレームワーク
  跳躍/共同設計2025/10/1

  単脚ロボットの跳躍高さとエネルギー消費のトレードオフを考慮し、ギアボックスを含む機械設計と制御パラメータを統合最適化する3段階の共同設計フレームワークを提案。ベースライン比で機械エネルギー消費を50%削減しつつ0.8mの跳躍高を達成した。

• 脚式ロボット用アクチュエータにおける内接型・外接型単段遊星歯車の比較
  アクチュエータ設計2025/6/1

  脚式ロボット用アクチュエータの設計フレームワークを提案し、内接型と外接型の単段遊星歯車を最適化して性能を比較した。その結果、低減速比では内接型が軽量で優位だが、高減速比では外接型が適することを示した。