Aastha Mishra

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• アクチュエータ最適化を伴う五節単脚ロボットの高性能跳躍のための協調設計フレームワーク
  跳躍/協調設計2026/4/1

  五節閉リンク単脚ロボットの跳躍性能を最大化するため、機構設計・モータ/ギアボックスパラメータ・制御パラメータを同時最適化する協調設計フレームワークを提案し、シミュレーションで跳躍距離30.4%向上と消費エネルギー11.5%削減を実証した。

• エネルギーを考慮した単脚跳躍のための詳細なアクチュエータモデリングを含む共同設計フレームワーク
  跳躍/共同設計2025/10/1

  単脚ロボットの跳躍高さとエネルギー消費のトレードオフを考慮し、ギアボックスを含む機械設計と制御パラメータを統合最適化する3段階の共同設計フレームワークを提案。ベースライン比で機械エネルギー消費を50%削減しつつ0.8mの跳躍高を達成した。

• 勾配ベースMPCと制御バリア関数による安全で高性能な制御器合成
  制御/安全2025/7/1

  勾配ベースのモデル予測制御と制御バリア関数を組み合わせ、安全性と性能を両立する二段階フレームワークを提案し、高次元自律システムで有効性を検証した。