Aljaz Kramberger
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
力覚/自己教師あり学習マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 高精度化に向けて：力ベース検証のための適応型自己教師あり学習フレームワーク力覚/自己教師あり学習2025/8/1
力覚を用いた挿入作業において、事前データに頼らず実行中に力データを逐次取り込み分類精度を自己教師ありで向上させる適応型フレームワークを提案し、人手介入なしで高精度を維持しつつ作業時間を短縮できることを実機で示した。
- ドメインランダム化強化学習による汎用ペグインホール組立ポリシーマニピュレーション2025/4/1
ドメインランダム化とPPOを用いて、6自由度の穴位置変化に汎化するペグインホール組立ポリシーを学習し、UR10e実機でタスク固有調整なしに動作することを示した。
- マルチモーダル非パラメトリックな物体姿勢不確かさ下でのロボットタスク成功評価マニピュレーション2024/3/1
物体姿勢推定の誤差分布とタスク成功に許容される誤差空間を、どちらもマルチモーダルな非パラメトリック分布で表現し、動力学シミュレーションで事前計算した許容誤差空間を推定誤差空間上で積分することでタスク成功率を予測する枠組みを提案した。
- A Flexible and Robust Vision Trap for Automated Part Feeder Design2022/6/1
- Dynamic Movement Primitives in Robotics: A Tutorial Survey2021/2/1