Thorbjørn Mosekjær Iversen

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 誤差境界を用いた二値分類の自己教師あり学習のブートストラップ：ロボット挿入タスクにおける事例研究
  ロボット挿入/自己教師あり学習/分類2026/7/1

  ロボット挿入タスクにおいて、高速な予測モデルと高コストな検証を組み合わせ、予測の信頼度に応じて検証を省略することで、設定した誤差率を保ちながら学習を進めるデータエンジンを提案した。

• ウィルソンスコアカーネル密度推定を用いた任意ノイズ分布を持つ確率的ブラックボックス関数の大域最適化
  ベイズ最適化2025/9/1

  出力が[0,1]に収まる任意の確率関数に対し、ウィルソンスコアカーネル密度推定による信頼区間をベイズ最適化に用いる手法を提案し、振動パーツフィーダのトラップ設計自動化に応用した。

• マルチモーダル非パラメトリックな物体姿勢不確かさ下でのロボットタスク成功評価
  マニピュレーション2024/3/1

  物体姿勢推定の誤差分布とタスク成功に許容される誤差空間を、どちらもマルチモーダルな非パラメトリック分布で表現し、動力学シミュレーションで事前計算した許容誤差空間を推定誤差空間上で積分することでタスク成功率を予測する枠組みを提案した。

• 対応付け不要な表面点群からの保証付き治具キャリブレーション
  キャリブレーション2024/2/1

  ロボットセル内の治具キャリブレーションにおいて、CADモデルとの対応付けを必要とせず、表面の数点を測定するだけで、姿勢の保証された範囲を推定する手法を提案。

• SpyroPose: SE(3) Pyramids for Object Pose Distribution Estimation
  2023/3/1
• Multi-view object pose estimation from correspondence distributions and epipolar geometry
  2022/10/1
• Ki-Pode: Keypoint-based Implicit Pose Distribution Estimation of Rigid Objects
  2022/9/1
• A Flexible and Robust Vision Trap for Automated Part Feeder Design
  2022/6/1
• Self-supervised deep visual servoing for high precision peg-in-hole insertion
  2022/6/1