Lakshadeep Naik

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VBM-NET: 等変TransporterNetとGNNを用いた移動マニピュレーションのための視覚ベース姿勢学習
  移動マニピュレーション2025/10/1

  移動マニピュレーションにおいて、シーンのトップダウン正射影から把持に適したベース姿勢を選択する学習手法を提案し、シミュレーションから実機への転移を実証した。

• BaSeNet: ピックアップタスクのための学習ベース移動マニピュレータのベース姿勢系列計画
  マニピュレーション2024/6/1

  強化学習とグラフニューラルネットワークを用いて、移動マニピュレータが複数物体を把持するためのベース姿勢の系列を計画し、厳密解法や近似解法より大幅に短い計算時間で同等の解を得る手法を提案。

• マルチモーダル非パラメトリックな物体姿勢不確かさ下でのロボットタスク成功評価
  マニピュレーション2024/3/1

  物体姿勢推定の誤差分布とタスク成功に許容される誤差空間を、どちらもマルチモーダルな非パラメトリック分布で表現し、動力学シミュレーションで事前計算した許容誤差空間を推定誤差空間上で積分することでタスク成功率を予測する枠組みを提案した。