Naman Patel

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MapleGrasp: マスク誘導特徴プーリングによる言語駆動型効率的ロボット把持
  把持2025/6/1

  言語指示とRGB-D画像から把持姿勢を予測する際、CLIP特徴からセグメンテーションマスクを予測しその内部で特徴をプーリングすることで計算効率と精度を向上させ、大規模データセットRefGraspNetも提案した研究。

• RAZER: 時空間集約によるロバストで高速なゼロショット3Dオープンボキャブラリ・パノプティック再構成
  3Dシーン理解2025/5/1

  GPU加速の幾何再構成とオープンボキャブラリ視覚言語モデルをオンラインで融合し、学習なしでリアルタイムに3Dセマンティックマップを構築するフレームワークを提案。

• 実世界自律ロボットナビゲーションのためのオープンアーキテクチャなエンドツーエンドシステム
  ナビゲーション2024/10/1

  四足歩行ロボットにROS2ベースのシステムを実装し、オンボードセンサとオープン語彙の意味情報を統合した階層的シーングラフを構築、LLMプランナで自然言語指示に基づく実世界ゼロショット自律ナビゲーションを88%以上の成功率で実現した。

• SALSA: LiDAR位置認識のための高速適応型軽量自己注意機構
  位置認識2024/7/1

  LiDAR点群の位置認識を高速・軽量に行うSALSAを提案。球面窓注意と適応型自己注意で局所記述子を集約し、リアルタイムで既存手法を上回る。

• Adversarial Learning-Based On-Line Anomaly Monitoring for Assured Autonomy
  2018/11/1