Qinbo Sun

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 明示的な階段形状条件付けによる頑健な人型ロボット歩行
  歩行2026/5/1

  階段の高さ・奥行き・ヨー角などの明示的な幾何パラメータを歩行ポリシーに条件付けし、未見の階段形状への汎化と実機での頑健な昇段を実現した。

• 不確実性を考慮した葉に隠れたイチゴの把持
  マニピュレーション2026/1/1

  葉による遮蔽で生じる形状の不確実性をモンテカルロドロップアウトで複数仮説としてモデル化し、力閉包指標に基づく保守的な把持可否判断を行う手法を提案。

• GeoAware-VLA: 幾何学認識を組み込んだ視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/9/1

  凍結した幾何学視覚モデルを特徴抽出器として使い、軽量な投影層でポリシーに適応させることで、未見のカメラ視点への汎化性能を大幅に向上させたVLAモデル。

• SmallPlan: 小型言語モデルを活用したシミュレーション駆動・LLM誘導蒸留による逐次経路計画
  経路計画2025/5/1

  LLMを教師として小型言語モデルを訓練し、シミュレーションと強化学習を組み合わせて、エッジデバイスでも動作する効率的な経路計画を実現した。

• Energy Optimization of Automatic Hybrid Sailboat
  2018/11/1