Jason J. Choi

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 到達時間分離と安全フィルタリングによる安全・公平・効率的なマルチエージェント協調
  群制御2026/5/1

  都市航空交通の混雑環境で、複数の航空機が空路に合流する際に、最小到達時間を基準に優先度と時間間隔を設定し、Hamilton-Jacobi到達可能性に基づく安全フィルタで衝突回避を実現する協調フレームワークを提案した。

• 車輪型ヒューマノイドの全身遠隔操作のための多段階物体パラメータ推定
  遠隔操作2025/8/1

  車輪型ヒューマノイドの全身遠隔操作において、視覚・VLM・階層的サンプリングを組み合わせて物体の慣性パラメータをオンライン推定し、操作の追従性と力覚フィードバックを改善するフレームワークを提案。

• 階層型安全機構によるマルチエージェント強化学習の制約競合解消
  群制御2025/5/1

  マルチエージェント強化学習と安全フィルタを組み合わせ、複数ロボット間の制約競合を階層的に解消する枠組みを提案し、ドローン実験と高密度航空モビリティ運用で検証した。

• 深層学習ベースの到達可能性による歩行ロボットの歩容切替と安定化強化：2リンク歩行器の事例研究
  歩行2024/9/1

  深層学習でハイブリッド脚ロボットの到達可能領域を近似し、歩容ごとの安定領域を推定して外乱に応じた歩容切替と安定化制御を実現した。

• Constraint-Guided Online Data Selection for Scalable Data-Driven Safety Filters in Uncertain Robotic Systems
  2023/11/1
• Computation of Regions of Attraction for Hybrid Limit Cycles Using Reachability: An Application to Walking Robots
  2022/1/1
• Scalable Learning of Safety Guarantees for Autonomous Systems using Hamilton-Jacobi Reachability
  2021/1/1