Annan Zhang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• アーキテクチャ型ソフトマニピュレータにおける固有受容感覚と接触センシングのモデルベース分離戦略
  ソフトロボティクス/センシング2026/7/1

  ソフト連続体ロボットの空気圧センサから、モデルベースで形状推定と接触検出を分離する手法を提案し、試作機で高い精度と検出率を実証した。

• 空気チャネルを埋め込んだヘリコイド構造でソフト連続ロボットのセンサ化セグメントを実現
  ソフトロボティクス/触覚2026/2/1

  ヘリコイド格子に空気チャネルを埋め込み、圧力センサとIMUを集積したマルチマテリアルセグメントを単一プリントで作製し、メートル級14自由度ソフトアームの軌道追従と把持、触覚による剛性検出を実証した。

• 流体神経支配格子による多用途で耐久性のある触覚センサ
  触覚2025/7/1

  3Dプリントしたエラストマー格子内の空気チャネルの圧力変化を検出する触覚センサを開発し、接触位置・力の予測や環境探索、耐久性を実証した。

• Fabrica: 統合計画と学習による汎用多部品物体の双腕組立
  マニピュレーション2025/6/1

  双腕ロボットが計画と強化学習を統合し、複雑な多部品物体を自律的に組み立てるシステムを実現した。

• 深層ネットワークによるヤコビアン場推定で多様なロボットを制御
  ロボット制御2024/7/1

  カメラ映像からロボットの視覚運動ヤコビアン場を深層学習で推定し、単一カメラのみで多様なロボットを閉ループ制御する手法を提案。

• Certified Polyhedral Decompositions of Collision-Free Configuration Space
  2023/2/1
• Finding and Optimizing Certified, Collision-Free Regions in Configuration Space for Robot Manipulators
  2022/5/1