Otobong Jerome

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不整地キノダイナミックプランニングのための地形適応型イプシロン制約MPC
  プランニング/MPC2026/5/1

  不整地を走行する車両の経路計画において、経路効率と姿勢安定性の競合する目的を同時に最適化するため、地形記述子に基づいてイプシロン境界を動的に調整する適応型イプシロン制約法をMPCに統合した。また、車両-地形ダイナミクスを捉える半パラメトリックモデルを提案し、評価では高い成功率と姿勢偏差の低減を達成した。

• OSM不要のオフロード向けリアルタイム中間地図構築と運動学的に実行可能な経路計画フレームワーク
  経路計画2025/10/1

  オフロード環境向けに、中間地図を構築しグラフ探索・運動学的検証・平滑化を組み合わせることで、大規模地図でもリアルタイムかつ実行可能な経路を計画する手法を提案した。

• 単体複体環境における車両の運動力学を考慮した大域計画：混合整数アプローチ
  運動計画2025/8/1

  車両の運動力学を考慮した最小時間軌道計画を混合整数計画問題として定式化し、単体複体環境で高速に解く手法を提案した。

• 不整地における勾配不要のキノダイナミック計画のための遺伝的アプローチ
  不整地走行計画2025/4/1

  三角メッシュで表される不整地を走行する車両向けに、遺伝的アルゴリズムとヒューリスティック変異を用いたキノダイナミック計画手法GAKDを提案し、MPPI系手法より走行コストを最大20%改善した。