Tobias Glück
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
動作計画クレーン制御マニピュレーション衝突検出自律移動
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- タスク空間制約付き確率軌道最適化による林業クレーンの時間最適動作計画動作計画2026/7/1
林業クレーンの動作計画において、終端の関節配置を固定する代わりにタスク空間制約を導入し、冗長自由度を同時最適化することで、油圧ポンプ流量制約下での動作時間を平均12〜15%短縮する手法を提案した。
- 受動関節ダイナミクスを有するブームクレーンの自律ブロック組立：統合ビジョンMPC制御クレーン制御2026/3/1
建設現場でのプレハブブロック組立を目的に、受動関節による振り子状の揺れを抑制しながら、ビジョンによる位置推定、衝突回避Bスプライン経路計画、非線形モデル予測制御を統合した自律制御フレームワークを提案し、実験で検証した。
- 林業クレーンのための衝突回避と揺れ抑制を統合したモデル予測制御マニピュレーション2026/2/1
LiDARによる環境マッピングをMPCに統合し、林業クレーンの衝突回避とペイロードの揺れ抑制を単一の制御系で同時に実現した。
- 森林クレーン向け長尺リンクの効率的衝突検出：ユークリッド距離場における新手法衝突検出2025/7/1
森林クレーンのような長く細いリンクを持つマニピュレータの衝突検出を、従来の球近似より効率的かつ正確に行うアルゴリズムを提案し、実LiDARデータで検証した。
- 木材用クレーンのための準時間最適ハイブリッド動作計画マニピュレーション2025/6/1
油圧駆動と受動関節を持つ木材用クレーンに対し、ポンプ流量制約と衝突コストを考慮した改良VP-STOによる大域的計画と、受動関節動力学を考慮した局所計画を組み合わせたハイブリッド動作計画を提案した。
- ADAPT: 建設現場作業向け自律フォークリフト自律移動2025/3/1
建設現場のような不整地・動的障害物・悪天候環境で動作する完全自律オフロードフォークリフトADAPTを開発し、実世界テストで熟練オペレータと比較して人間に近い性能を実証した。
- 林業クレーンによる自律的な丸太把持に向けて：シミュレータとベンチマークマニピュレーション2025/2/1
林業クレーンの丸太把持・持ち上げを強化学習で自律化するため、MuJoCoベースの8自由度クレーンシミュレータを構築し、カリキュラム学習による速度制御で96%の成功率を達成、オープンソースのベンチマークを提供した。