Ruochen Hou
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RAVEN: 強化学習適応型可視グラフ計画による堅牢なヒューマノイドナビゲーションと衝突回避MPCナビゲーション2026/7/1
ヒューマノイドの動的環境でのナビゲーションにおいて、強化学習で可視グラフ計画の障害物膨張などのパラメータを適応させ、遅延やノイズに対する堅牢性を向上させる階層型RL-MPCフレームワークを提案した。
- DexEXO: 装着性最優先の巧手用外骨格によるオペレータ非依存のデモ収集と学習外骨格/データ収集/模倣学習2026/3/1
装着性とハードウェアレベルの身体性一致を優先した手用外骨格を開発し、多様なオペレータからの高品質デモ収集を容易にし、視覚的観察のみで競争力のあるポリシー学習を実現した。
- WHED: 自然で高品質な実演収集のためのウェアラブルハンド外骨格マニピュレーション2026/2/1
多指ハンドの巧みな操作を学習するための、自然で高品質な人間の実演を収集するウェアラブル外骨格システムWHEDを提案。装着性を重視し、親指の自然な動きを保ちつつロボットへのマッピングを可能にし、関節エンコーダ・ARによる手先姿勢・視覚を同期するデータパイプラインを構築した。
- 高性能ヒューマノイドサッカーのための階層的モデルベースシステムヒューマノイド/歩行2025/12/1
RoboCup 2024大人サイズヒューマノイドサッカー優勝チームのハードウェアとソフトウェアを紹介し、軽量構造・高トルクアクチュエータ・歩行中のキックを可能にする足設計と、ステレオ視・物体検出・ランドマーク融合による知覚・自己位置推定、衝突回避軌道生成、行動管理を統合したシステムを提案する。
- CLAPの3D位置推定から画像処理への一般化：RANSACおよびハフ変換との関連位置推定2025/9/1
外れ値に頑健なクラスタリングベースの位置推定法CLAPを3D位置推定と画像スティッチングに拡張し、RANSACやハフ変換との関係を明らかにした。
- CLAP: 対称性下でのロバストな位置推定のためのクラスタリング手法位置推定2025/9/1
ロボカップ2024大人サイズヒューマノイドサッカー優勝に貢献した、特徴ペアの推定状態をクラスタリングしてロバストに自己位置推定する手法CLAPを提案。
- 敵対相手に対するヒューマノイドの経路計画と追従のための可視グラフを用いたモデル予測制御経路計画2025/4/1
ロボカップ2024のヒューマノイドサッカーで優勝した手法を解説し、動的可視グラフDAVGで長期経路を計画し、衝突回避MPCで軌道追従するシステムを提案した。
- 反復ランドマークマッチングによるヒューマノイドサッカーロボットの高速で堅牢な自己位置推定自己位置推定2025/3/1
ヒューマノイドロボット向けに、反復的なランドマークマッチングで外れ値除去とIMU融合を行う高速・高精度な自己位置推定手法を提案し、RoboCup 2024で実機検証した。