Shiqi Wang

Jilin University

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• フラットな方策を超えて：ロボット操作における身体化エージェントのための階層的事後学習
  マニピュレーション2026/8/1

  VLAモデルの事後学習を階層化し、高レベルのタスク計画と低レベルの行動実行を分離するフレームワークHiRoCを提案。強化学習と分布整合により長期的な操作性能を向上させる。

• RAVEN: 強化学習適応型可視グラフ計画による堅牢なヒューマノイドナビゲーションと衝突回避MPC
  ナビゲーション2026/7/1

  ヒューマノイドの動的環境でのナビゲーションにおいて、強化学習で可視グラフ計画の障害物膨張などのパラメータを適応させ、遅延やノイズに対する堅牢性を向上させる階層型RL-MPCフレームワークを提案した。

• 歪みに頑健な自律ケーブル配線のためのロボット模倣学習
  模倣学習2026/6/1

  画像の歪みが発生するケーブル配線作業において、画像品質評価と信頼度に基づく学習機構を導入し、歪んだ観測下でも高性能を維持するロボット模倣学習フレームワークを提案した。

• MaMi-HOI：大域的な運動学と局所的な幾何学の調和による人間と物体のインタラクション生成
  人間と物体のインタラクション生成2026/5/1

  人間と物体のインタラクション生成において、拡散モデルの深層化で物体の幾何学情報が失われる「幾何学的忘却」問題を発見し、それを補正するアダプタと運動学的調和アダプタを備えた階層的フレームワークを提案した。

• 高性能ヒューマノイドサッカーのための階層的モデルベースシステム
  ヒューマノイド/歩行2025/12/1

  RoboCup 2024大人サイズヒューマノイドサッカー優勝チームのハードウェアとソフトウェアを紹介し、軽量構造・高トルクアクチュエータ・歩行中のキックを可能にする足設計と、ステレオ視・物体検出・ランドマーク融合による知覚・自己位置推定、衝突回避軌道生成、行動管理を統合したシステムを提案する。

• コスチュームで歩く学習：美的制約を持つヒューマノイドのための敵対的運動事前分布
  歩行2025/9/1

  娯楽用ヒューマノイドCosmoの美的制約（大きな頭、限られたセンシング、保護シェル）に対応するため、敵対的運動事前分布（AMP）とドメインランダム化を適用し、安定した立ち・歩行を実現した。

• PatchPilot: 形式検証の初期試みを備えた低コストソフトウェアエンジニアリングエージェント
  ソフトウェアエンジニアリングエージェント2025/2/1

  LLMと非MLツールを組み合わせたパッチ生成エージェントPatchPilotを提案し、ルールベースのワークフローで高効率・低コスト・高安定性を実現した。