Alessandro Saviolo

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 現実的な高速道路交通シミュレーションのための異種自己対戦
  交通シミュレーション2026/4/1

  高速道路の交通生成を目的に、エージェントごとの条件付けと合成シナリオ生成、閉ループマルチエージェント学習を組み合わせた自己対戦フレームワークPHASEを提案。実データなしで訓練しつつ、実シナリオへのゼロショット転移で高い成功率と低い誤差を達成した。

• HUNT: 瞬時相対座標系による非構造環境での高速UAVナビゲーションと追跡
  UAVナビゲーション2025/9/1

  オンボードの姿勢・高度・速度などの瞬時観測量からナビゲーション目標を直接定義し、探索中の高速反応飛行と目標発見後の追跡を単一の相対的枠組みで統合したリアルタイムUAVフレームワーク。

• NOVA: 非構造GPS拒否環境における物体中心視覚自律性による高速目標追跡
  目標追跡2025/6/1

  ステレオカメラとIMUのみを用い、目標の座標系で知覚・推定・制御を統合することで、地図やGPSなしに高速目標追跡と衝突回避を実現するオンボードフレームワークを提案。

• 安全な俊敏ナビゲーションのための反応的衝突回避
  ナビゲーション2024/9/1

  機体搭載のセンシングと計算のみを用い、知覚・計画・制御を単一の反応的枠組みに統合して、屋内・屋外で俊敏なクアッドロータの衝突回避を実現した。

• 限られた検出範囲で飛行するクアッドロータ群の安全な衝突回避のための分散非線形モデル予測制御
  群制御2024/9/1

  検出・通信範囲に制限がある複数クアッドロータの安全な協調飛行のため、指数制御バリア関数を組み込んだ分散非線形モデル予測制御を提案し、安全性を保つ最小検出範囲を示して実機検証した。

• クアッドロータダイナミクスの長期予測学習
  ダイナミクス学習2024/7/1

  クアッドロータの長期予測ダイナミクスを効率的に学習するための設計選択を検討し、逐次モデリングと分離型学習アプローチを提案した。

• Exploring Deep Reinforcement Learning for Robust Target Tracking using Micro Aerial Vehicles
  2023/12/1
• Unifying Foundation Models with Quadrotor Control for Visual Tracking Beyond Object Categories
  2023/10/1
• AutoCharge: Autonomous Charging for Perpetual Quadrotor Missions
  2023/6/1
• GaPT: Gaussian Process Toolkit for Online Regression with Application to Learning Quadrotor Dynamics
  2023/3/1
• Active Learning of Discrete-Time Dynamics for Uncertainty-Aware Model Predictive Control
  2022/10/1
• Physics-Inspired Temporal Learning of Quadrotor Dynamics for Accurate Model Predictive Trajectory Tracking
  2022/6/1
• AutoTune: Controller Tuning for High-Speed Flight
  2021/3/1