Guanrui Li
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DQ-MPCC: クアッドロータレーシングのための双四元数モデル予測輪郭制御制御/MPCC2026/9/29
姿勢と位置を双四元数で統一的に表現し、その多様体の接空間で輪郭誤差を評価するMPCCを提案。実機レースで従来法より高精度・高速にゲート通過を達成。
- VBT-MPC: 視覚ベース触覚MPCによる輪郭追従触覚/制御2026/5/1
視覚ベース触覚センサを用いたモデル予測制御（MPC）を提案し、物体の輪郭追従を直接特徴空間で行うことで、姿勢推定や複雑な力制御を不要にした。シミュレーションと実機で多様な形状・材質の物体に対する追従性能を評価した。
- DQ-NMPC: 双四元数を用いたクアッドロータ飛行のための非線形モデル予測制御制御/飛行2025/10/1
双四元数多様体上で機体の姿勢と動力学を直接表現することで、特異点のないコンパクトなNMPCを構築し、クアッドロータの高速・高機動飛行の追従精度を大幅に改善した。
- PolyFly: 多面体最適計画による衝突回避ケーブル吊り下げ空中輸送空中輸送2025/10/1
環境とロボット（ドローン・ケーブル・荷物）を向きを考慮した多面体で表現し、双対性理論で滑らかな制約に変換して最適経路を計画する手法を提案。迷路環境で従来より高速な軌道を生成し、実機実験で有効性を検証した。
- 直交信頼領域の射影としての安全な楕円体回廊を用いた軌道計画軌道計画2025/9/1
非凸な衝突回避回廊内の軌道を凸な球の直積として表現し、直交信頼領域問題として解くことで、複雑環境でも滑らかで高速な軌道計画を実現した。
- 混合現実による未知環境での直感的な人とドローンの協調ナビゲーションヒューマンロボットインタラクション2025/4/1
HMDを用いた混合現実インタフェースで人とドローンの空間認識を共有し、未知環境での直感的で安全な協調ナビゲーションを実現する手法を提案し、被災地シミュレーションで従来のFPV操作より優れることを示した。
- 吊り下げペイロードを備えたクアッドロータのための指数安定ハイブリッド知覚制約MPC制御/MPC2025/4/1
ケーブル吊り下げペイロードを持つクアッドロータに対し、指数安定性とカメラ視野内へのペイロード維持を両立するMPCフレームワークを提案し、実機で検証した。
- 制御バリア関数を用いた複数クアッドロータ協調マニピュレーションの最適軌道計画協調搬送2025/3/1
複数のクアッドロータがケーブルで吊り下げた剛体ペイロードを障害物環境で協調搬送するため、制御バリア関数と双対定理を組み合わせた軌道計画法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 吊り下げ荷物を運ぶドローンのための知覚考慮型ハイブリッド非線形モデル予測制御非線形MPC/吊り下げ輸送2024/11/1
ケーブルで吊り下げた荷物を持つクアッドロータについて、ケーブルの緩み・張り切り替えを含むハイブリッド動力学を考慮し、荷物をカメラに写し続ける知覚コストを組み込んだ非線形MPCを提案。オンボードセンサのみで状態とモード遷移を推定し、機体上で完結して安定した荷物追従制御を実現した。
- DualQuat-LOAM: 双四元数でパラメータ化したLiDARオドメトリとマッピングSLAM2024/10/1
LiDAR点群から得られるエッジ・面・STD特徴量と最適化問題を双四元数で表現し、並進と回転の誤差を統合的に扱うことでドリフトを低減したLiDARオドメトリ手法を提案。
- 限られた検出範囲で飛行するクアッドロータ群の安全な衝突回避のための分散非線形モデル予測制御群制御2024/9/1
検出・通信範囲に制限がある複数クアッドロータの安全な協調飛行のため、指数制御バリア関数を組み込んだ分散非線形モデル予測制御を提案し、安全性を保つ最小検出範囲を示して実機検証した。
- アクティブ耐故障型クアッドロータの実験システム設計耐故障制御2024/4/1
ロータ故障時にヨー制御を放棄して耐故障制御へ移行する検出・制御手法と、回転抗力調整用のモジュール式付加物を組み合わせ、追加センサや計算資源なしで耐故障性を実現するクアッドロータを設計・検証した。
- Geometric Fault-Tolerant Control of Quadrotors in Case of Rotor Failures: An Attitude Based Comparative Study2023/6/1
- Nonlinear Model Predictive Control for Cooperative Transportation and Manipulation of Cable Suspended Payloads with Multiple Quadrotors2023/3/1
- Human-Aware Physical Human-Robot Collaborative Transportation and Manipulation with Multiple Aerial Robots2022/10/1
- Vision-based Relative Detection and Tracking for Teams of Micro Aerial Vehicles2022/7/1
- Physics-Inspired Temporal Learning of Quadrotor Dynamics for Accurate Model Predictive Trajectory Tracking2022/6/1
- RotorTM: A Flexible Simulator for Aerial Transportation and Manipulation2022/5/1
- Learning Model Predictive Control for Quadrotors2022/2/1
- PCMPC: Perception-Constrained Model Predictive Control for Quadrotors with Suspended Loads using a Single Camera and IMU2021/7/1
- Aggressive Visual Perching with Quadrotors on Inclined Surfaces2021/7/1