Elia Cereda

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Tiny-DroNeRF: 連合学習対応ナノドローン上の小型ニューラル放射場
  3D再構成/エッジAI2026/3/1

  ナノドローン上で動作する軽量NeRFモデルを提案し、メモリ使用量を96%削減しつつ、複数ドローンによる連合学習でデータ量の制約を克服した。

• 幾何的整合性を強制するナノドローンレースゲートの視覚的3D姿勢推定のための自己教師ありドメイン適応
  ドメイン適応/姿勢推定2026/3/1

  シミュレーションデータで事前学習したCNNを実環境に適応させるため、ドローンのオドメトリを用いた自己教師ありのドメイン適応手法を提案。実画像シーケンスのみで姿勢予測の整合性を保証し、位置誤差40%、姿勢誤差37%改善。

• NanoCockpit：AI自律ナノロボティクスのための性能最適化アプリケーションフレームワーク
  ナノドローン/TinyML2026/1/1

  ナノドローンの限られた計算資源を最大限に活用するため、コルーチンベースのマルチタスクで画像取得・計算・通信を効率的にパイプライン化するフレームワークを提案し、実アプリで制御性能を大幅に改善した。

• ナノドローン向け非線形システム同定ベンチマーク
  システム同定2025/12/1

  50g未満の小型ドローンCrazyflie 2.1の実飛行データ7.5万サンプルを用い、機体の非線形ダイナミクスを同定する手法を公平に比較するベンチマークを構築した。

• その場で学習：20mWでナノドローン上に実装するオンデバイス自己教師あり学習
  TinyML2024/8/1

  ナノドローン上で自己教師あり学習によるオンデバイス微調整を行い、超低消費電力（19mW）でドメインシフトに対応する手法を提案した。

• TinyML搭載ナノドローンにおけるマルチセンサ入力と状態情報の融合
  VLA2024/4/1

  直径約10cmのナノドローン上で、低解像度画像と8x8深度マップ、機体状態を融合する深層学習パイプラインを構築し、人間姿勢推定の精度を向上させた。

• ハードウェア制約下のナノドローンにおける視覚知覚タスクのオンデバイス自己教師あり学習
  オンデバイス学習/ナノドローン2024/3/1

  50g未満のナノドローン上で、事前学習済みCNNを自己教師あり学習によりオンデバイスで微調整し、ドメインシフトに対応する手法を提案。平均絶対誤差を最大30%改善し、超低消費電力SoCで22秒の微調整を実現した。

• A Sim-to-Real Deep Learning-based Framework for Autonomous Nano-drone Racing
  2023/12/1
• Sim-to-Real Vision-depth Fusion CNNs for Robust Pose Estimation Aboard Autonomous Nano-quadcopter
  2023/8/1
• Secure Deep Learning-based Distributed Intelligence on Pocket-sized Drones
  2023/7/1
• Deep Neural Network Architecture Search for Accurate Visual Pose Estimation aboard Nano-UAVs
  2023/3/1
• Ultra-low Power Deep Learning-based Monocular Relative Localization Onboard Nano-quadrotors
  2023/3/1
• Vision-State Fusion: Improving Deep Neural Networks for Autonomous Robotics
  2022/6/1
• Training Lightweight CNNs for Human-Nanodrone Proximity Interaction from Small Datasets using Background Randomization
  2021/10/1
• Learning Relative Interactions through Imitation
  2021/9/1