Davide Corsi

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット安全性のための検証可能な基盤モデル
  安全性検証2026/6/1

  基盤モデルをロボット制御に使う際の安全性検証を可能にするため、ポリシーを高次元知覚を担う大きなコントローラと低次元の安全センサーに基づく小さな安全モジュールに分離するフレームワークFEARLを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• パラメトリック安全仕様に対する効率的な動的シールド
  安全制御2025/5/1

  パラメータで表される安全仕様の集合に対し、実行時に仕様が変化しても再計算不要で適応できる動的シールドを提案し、未知環境のロボットナビゲーションで有効性を示した。

• 潜在状態ダイナミクスの残差で世界モデルを適応させる
  sim2real2025/4/1

  シミュレーションで事前学習した潜在状態の世界モデルを、実環境のダイナミクスとの差分（残差）で補正し、視覚ベースのタスクで実機に転移できるようにした研究。

• LTLモジュロ理論のためのシールド合成
  安全保証2024/6/1

  機械学習モデルの安全な動作を保証するシールドを、命題論理より表現力の高いLTLモジュロ理論に拡張し、複雑な安全仕様に対応できる合成手法を提案した。

• 水中ナビゲーション：深層強化学習のための挑戦的ベンチマーク
  水中ナビゲーション2024/5/1

  ゲームエンジンと深層強化学習を統合した水中ナビゲーションのベンチマーク環境を提案し、PPOにカリキュラム学習や学習可能ハイパーパラメータを組み合わせることで汎化性能と安全性が向上することを示した。

• Constrained Reinforcement Learning and Formal Verification for Safe Colonoscopy Navigation
  2023/3/1
• Constrained Reinforcement Learning for Robotics via Scenario-Based Programming
  2022/6/1
• Verifying Learning-Based Robotic Navigation Systems
  2022/5/1
• Benchmarking Safe Deep Reinforcement Learning in Aquatic Navigation
  2021/12/1
• Curriculum Learning for Safe Mapless Navigation
  2021/12/1
• Safe Reinforcement Learning using Formal Verification for Tissue Retraction in Autonomous Robotic-Assisted Surgery
  2021/9/1