Aleksei Staroverov

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 大規模視覚言語行動モデルにおける効率的かつ汎用的な強化学習のためのオフライン教師信号の活用
  VLA/強化学習2026/7/6

  オフライン教師信号を強化学習に組み込むことで、OOD性能を保ちつつ学習効率を約2倍に向上させるハイブリッド手法を提案・評価した。

• VLA Grounder: ブラックボックスVLAモデルのための言語条件付け空間最適化
  VLA/強化学習2026/7/5

  凍結されたVLAモデルの動作を改善するため、人間の指示をVLAに適したコマンドへ変換する言語条件付け空間ポリシーを強化学習で最適化する手法を提案。

• OVSegDT: オープンボキャブラリ物体目標ナビゲーションのためのセグメンテーションTransformer
  ナビゲーション2025/8/1

  自由記述の言語で指定された物体へ到達するナビゲーションにおいて、セグメンテーション補助損失とエントロピー適応型損失調整を組み合わせた軽量Transformer方策を提案し、未見カテゴリへの汎化と衝突削減を実現した。

• 動的ニューラルポテンシャル場：移動障害物下でのオンライン軌道最適化
  軌道最適化/MPC2024/10/1

  Transformerで将来の反発ポテンシャルを予測しMPCに組み込むことで、動的環境でのリアルタイム軌道最適化を実現した研究。

• Interactive Semantic Map Representation for Skill-based Visual Object Navigation
  2023/11/1