Aditya Narendra

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CSymPlan:高自由度マニピュレータのための認定シンボリックプランニングと制御
  マニピュレーション2026/8/24

  高自由度マニピュレータの動作生成を、プランナーと制御器の分離による問題を解決するため、認定されたシンボリックプランニングと制御フレームワークを提案。オフラインとオンラインの2つの実装で、安全な到達回避タスクを実現する。

• 知識誘導型マルチタスク強化学習による操作制御
  マニピュレーション2026/3/1

  部分観測環境下でのロボット操作タスクに対し、3Dシーングラフと知識グラフを強化学習に統合し、視覚・言語・グラフ情報を共有潜在空間で扱うことで、成功率・サンプル効率・汎化性能を向上させるフレームワークを提案した。

• 心と動きの統合：モバイルマニピュレーションにおけるタスク計画と低レベルポリシーのためのIsaacSimベンチマーク
  モバイルマニピュレーション2025/8/1

  Isaac Sim上に構築したキッチン環境で、言語指示に基づくタスク計画と低レベル制御を統合評価するベンチマークKitchen-Rを提案し、VLMベースの計画と拡散ポリシーによる制御のベースラインを提供した。

• M3PO: 大規模マルチタスクモデルベース方策最適化
  モデルベース強化学習2025/6/1

  観測再構成を不要とする暗黙的世界モデルと、モデルベース計画とモデルフリーの不確実性ボーナスを組み合わせた探索戦略により、マルチタスク強化学習のサンプル効率と汎化性能を向上させる手法を提案。

• 動的ニューラルポテンシャル場：移動障害物下でのオンライン軌道最適化
  軌道最適化/MPC2024/10/1

  Transformerで将来の反発ポテンシャルを予測しMPCに組み込むことで、動的環境でのリアルタイム軌道最適化を実現した研究。