Aleksandar Taranovic

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RayViT: 視点変動に頑健な模倣学習のためのレイ条件付き視覚表現
  模倣学習2026/7/1

  カメラの幾何情報を事前学習済みViTに注入する軽量アーキテクチャRayViTを提案し、カメラの摂動に対する模倣学習の頑健性を向上させた。

• PAWS: アドバンテージ重み付きセグメントを用いた選好学習
  強化学習2026/6/10

  人間の軌道比較から報酬を学習する選好ベース強化学習において、訓練と推論の不一致による分布シフトを分析し、セグメントレベルのアドバンテージ関数を直接用いた政策更新手法PAWSを提案した。ロボット操作・移動タスクで既存手法を上回る性能を示した。

• 視覚言語モデルによる巧みな操作の足場構築
  マニピュレーション2025/6/1

  視覚言語モデルを使ってタスクに関連するキーポイントを特定し、手と物体の粗い3D軌道を生成して、シミュレーションで残差強化学習方策を訓練する手法を提案。

• 模倣学習のための点群と視覚表現の融合に向けて
  模倣学習2025/2/1

  点群とRGB画像の両方を活用する模倣学習手法FPV-Netを提案し、点群エンコーダを画像トークンで条件付けすることでRoboCasaベンチマークで最先端性能を達成した。

• 混合エキスパートとカリキュラム強化学習による多様なスキル獲得
  強化学習2024/3/1

  混合エキスパートを用いて多様なスキルを学習する強化学習手法Di-SkilLを提案し、各エキスパートのコンテキスト分布をエネルギーベースモデルで表現することで自動カリキュラム学習を実現した。

• Domain-Specific Fine-Tuning of Large Language Models for Interactive Robot Programming
  2023/12/1
• Inferring Versatile Behavior from Demonstrations by Matching Geometric Descriptors
  2022/10/1