Ioannis Rekleitis

収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• パミールのマッピング：水中難破船のマルチセッションビジュアル慣性SLAMと3次元再構成
  SLAM/水中マッピング2026/7/1

  手頃なアクションカメラとダイブコンピュータの深度データを用いて、水中環境のマルチセッションマッピングを行うフレームワークを提案し、バルバドス沖の難破船の外部と内部を複数セッションで3次元再構成した。

• 初のコンパクト3Dソナーによる水中高密度マッピング
  水中SLAM2025/10/1

  初のコンパクト3Dソナーを用いて、カメラとの外部キャリブレーションや音響応答の調査を行い、水中洞窟系でのマッピングとSLAMを実現した研究。

• DREAM: ドメイン認識推論による効率的な自律型水中モニタリング
  水中ロボット/VLA2025/9/1

  VLMを活用し、事前位置情報なしで牡蠣や沈没船などの対象を探索・監視する水中ロボットの自律フレームワークを提案し、従来手法より少ないステップで広範囲をカバーできることを示した。

• 水中洞窟の地図作成：デビルズアイ洞窟系のカタコンベ区間
  水中マッピング2025/7/1

  アクションカメラとダイブコンピュータを用いて水中洞窟の軌跡と3D地図を復元し、手動測量と比較して有効性を検証した。

• CavePI：意味的ガイダンスによる水中洞窟の自律探査
  水中ロボティクス2025/2/1

  意味的な視覚誘導を用いて水中洞窟を自律探査するAUV「CavePI」のシステム設計とアルゴリズム統合を示し、実海域実験とデジタルツインで検証した。

• AquaFuse: 水中シーンの物理誘導ビュー合成のための水体融合
  sim2real2024/11/1

  水中画像の水体的特性を物理モデルに基づいて別シーンに融合させ、奥行き一貫性と物体形状を保ったままデータ拡張や3Dビュー合成を可能にする手法を提案。

• 磁気計測を統合した視覚慣性SLAMの強化
  SLAM2024/9/1

  視覚慣性オドメトリに磁力計を密結合で融合し、水中洞窟での姿勢誤差を低減して真のヨー角を復元する手法を提案した。

• ODYSSEE: エッジ電子機器上のセンサシステムによるカキ検出
  水中ロボティクス2024/9/1

  Stable Diffusionで実データを水増しし、YOLOv10ベースのモデルを水中ロボットのエッジ環境で動かしてカキを検出、mAP@50 0.657を達成した研究。

• EgoExo++: オンデマンドの三人称視点と2.5D地表面推定を統合した水中ROVの対話型遠隔操作
  遠隔操作2024/7/1

  一人称視点のSLAMからオンデマンドで三人称視点を合成し、さらに2.5D地表面推定を加えることで、水中ROVの遠隔操作を支援する手法を提案し、ユーザスタディで有効性を示した。

• SM/VIO: Robust Underwater State Estimation Switching Between Model-based and Visual Inertial Odometry
  2023/4/1
• Real-Time Dense 3D Mapping of Underwater Environments
  2023/4/1
• Weakly Supervised Caveline Detection For AUV Navigation Inside Underwater Caves
  2023/3/1
• High Definition, Inexpensive, Underwater Mapping
  2022/3/1
• Average Outward Flux Skeletons for Environment Mapping and Topology Matching
  2021/11/1
• AquaVis: A Perception-Aware Autonomous Navigation Framework for Underwater Vehicles
  2021/10/1
• Dynamic Autonomous Surface Vehicle Control and Applications in Environmental Monitoring
  2021/3/1
• DeepURL: Deep Pose Estimation Framework for Underwater Relative Localization
  2020/3/1
• Riverine Coverage with an Autonomous Surface Vehicle over Known Environments
  2019/8/1
• Dynamic Autonomous Surface Vehicle Controls Under Changing Environmental Forces
  2019/8/1
• Meander Based River Coverage by an Autonomous Surface Vehicle
  2019/8/1
• Experimental Comparison of Open Source Visual-Inertial-Based State Estimation Algorithms in the Underwater Domain
  2019/4/1
• Navigation in the Presence of Obstacles for an Agile Autonomous Underwater Vehicle
  2019/3/1
• Autonomous Marine Sampling Enhanced by Strategically Deployed Drifters in Marine Flow Fields
  2018/11/1
• SVIn2: An Underwater SLAM System using Sonar, Visual, Inertial, and Depth Sensor
  2018/10/1
• Underwater Surveying via Bearing only Cooperative Localization
  2018/9/1
• External Force Field Modeling for Autonomous Surface Vehicles
  2018/9/1
• An Autonomous Surface Vehicle for Long Term Operations
  2018/8/1
• Efficient Multi-Robot Coverage of a Known Environment
  2018/8/1
• Multi-robot Dubins Coverage with Autonomous Surface Vehicles
  2018/8/1
• Dynamically Efficient Kinematics for Hyper-Redundant Manipulators
  2018/3/1
• Analysis of Motion Planning by Sampling in Subspaces of Progressively Increasing Dimension
  2018/2/1
• RRT+ : Fast Planning for High-Dimensional Configuration Spaces
  2016/12/1