Marios Xanthidis

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Sim2Swim: 3分で学習する俊敏なAUV機動のためのゼロショット速度制御
  sim2real2025/12/1

  ドメインランダム化と大規模並列学習を用いて、3分間の訓練でAUVの6自由度俊敏機動を可能にするゼロショットsim2real深層強化学習速度制御器を提案し、プール実験で検証した。

• 初のコンパクト3Dソナーによる水中高密度マッピング
  水中SLAM2025/10/1

  初のコンパクト3Dソナーを用いて、カメラとの外部キャリブレーションや音響応答の調査を行い、水中洞窟系でのマッピングとSLAMを実現した研究。

• SHRUMS: 小型3Dソナーを用いたリアルタイム水中運動計画のためのセンサハルシネーション
  水中ナビゲーション2025/10/1

  小型3Dソナーを初めて統合した水中自律ナビゲーションシステムを提案し、実在しないセンサの計測を仮想的に生成する「センサハルシネーション」により、悪視界下でもリアルタイムに動作することを実データで検証した。

• 水産養殖フィールドロボティクス：応用、教訓、将来展望
  海洋ロボティクス2024/4/1

  養殖場での水中ロボット（ROVなど）による点検・保守・介入作業の課題を整理し、フィールド実験を通じて自律性向上の取り組みと得られた教訓、今後の展望を示した論文。

• High Definition, Inexpensive, Underwater Mapping
  2022/3/1
• AquaVis: A Perception-Aware Autonomous Navigation Framework for Underwater Vehicles
  2021/10/1
• DeepURL: Deep Pose Estimation Framework for Underwater Relative Localization
  2020/3/1
• Experimental Comparison of Open Source Visual-Inertial-Based State Estimation Algorithms in the Underwater Domain
  2019/4/1
• Navigation in the Presence of Obstacles for an Agile Autonomous Underwater Vehicle
  2019/3/1
• RRT+ : Fast Planning for High-Dimensional Configuration Spaces
  2016/12/1