Clemens Eppner

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GraspGen-X: クロスエンボディメント6自由度拡散ベース把持
  把持2026/6/1

  異なるグリッパー形状や物理的把持プロセスにも対応できる、拡散モデルを用いた6自由度把持生成手法を提案。スイープボリュームによるグリッパー表現と手続き的グリッパーによる大規模データセットで訓練し、未知のグリッパーへのゼロショット汎化を実現した。

• Grasp-MPC：価値関数誘導型モデル予測制御による閉ループ視覚把持
  マニピュレーション2025/9/1

  大規模合成データで学習した価値関数をモデル予測制御に組み込み、散らかった環境でも未知物体を反応的に把持できる閉ループ6自由度視覚把持ポリシーを提案した。

• Sim-to-Real転送のためのロボット政策評価：ベンチマークの視点
  sim2real2025/8/1

  本論文は、汎用ロボットマニピュレーション政策のsim-to-real転送を目的としたベンチマーク設計の課題と要件を議論し、高視覚忠実度シミュレーションの活用、タスク複雑性とシナリオ摂動を段階的に増やす評価、実世界性能とシミュレーション性能の整合性の定量化を提案する。

• GraspGen: オブジェクト把持のための拡散モデルフレームワーク
  マニピュレーション2025/7/1

  拡散モデルを用いて6自由度の把持を生成し、識別器でフィルタリングするフレームワークを提案。5300万把持のデータセットを公開し、実機でも高い性能を示した。

• RoboArena：汎用ロボットポリシーの分散型実世界評価
  ロボット評価/ベンチマーク2025/6/1

  評価者ネットワークが自由にタスクと環境を選び、ペア比較の二重盲検評価を集約することで、汎用ロボットポリシーをスケーラブルかつ公平にランキングする手法を提案し、7機関・600以上の実機評価で有効性を示した。

• 接触リターゲティングによる長期的な外因性マニピュレーションのワンショット転移
  マニピュレーション2024/4/1

  環境との接触を利用する外因性マニピュレーションを、短期的なプリミティブ政策のライブラリと接触仕様に基づく状態制約の再ターゲティングにより、多様な物体や環境へ1回のデモから転移する手法を提案。

• DiMSam: Diffusion Models as Samplers for Task and Motion Planning under Partial Observability
  2023/6/1
• CabiNet: Scaling Neural Collision Detection for Object Rearrangement with Procedural Scene Generation
  2023/4/1
• Motion Policy Networks
  2022/10/1
• Deep Learning Approaches to Grasp Synthesis: A Review
  2022/7/1
• DefGraspSim: Physics-based simulation of grasp outcomes for 3D deformable objects
  2022/3/1
• DefGraspSim: Simulation-based grasping of 3D deformable objects
  2021/7/1
• Alternative Paths Planner (APP) for Provably Fixed-time Manipulation Planning in Semi-structured Environments
  2020/12/1
• Object Rearrangement Using Learned Implicit Collision Functions
  2020/11/1
• ACRONYM: A Large-Scale Grasp Dataset Based on Simulation
  2020/11/1
• A Billion Ways to Grasp: An Evaluation of Grasp Sampling Schemes on a Dense, Physics-based Grasp Data Set
  2019/12/1
• 6-DOF Grasping for Target-driven Object Manipulation in Clutter
  2019/12/1
• Self-supervised 6D Object Pose Estimation for Robot Manipulation
  2019/9/1
• Representing Robot Task Plans as Robust Logical-Dynamical Systems
  2019/8/1
• 6-DOF GraspNet: Variational Grasp Generation for Object Manipulation
  2019/5/1
• The RBO Dataset of Articulated Objects and Interactions
  2018/6/1
• Learning Dexterous Manipulation for a Soft Robotic Hand from Human Demonstration
  2016/3/1