Thomas Lew

収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 実世界の冬季運転シナリオにおける衝突回避のための創発的自律ドリフト
  自動運転/制御2026/7/1

  ドリフト可能な非線形モデル予測制御（MPC）を開発し、冬季の危険シナリオ（氷上での道路逸脱や対向車衝突回避）でドリフトが安全に有効であることを示した。

• TurboMPC: GPU上での高速・スケーラブル・微分可能なモデル予測制御
  モデル予測制御2026/6/1

  GPU上で動作する微分可能なMPCソルバーを提案し、制約付きプランニングや模倣学習、強化学習などでCPU/GPU既存ソルバーより最大58倍高速化し、実車のタイムレースにも適用した。

• 一般化CVO：二次リーマン最適化による高速・対応点不要の局所点群レジストレーション
  点群レジストレーション2026/6/1

  点群を局所形状を符号化した連続関数として表現し、対応点なしで高速に位置合わせする手法を提案。二次のリーマン最適化により従来比最大10倍の高速化を実現し、LiDARやRGB-Dの追跡精度を向上させた。

• 安全で操縦可能なロボット器用操作のための幾何学的運動方策
  マニピュレーション2026/5/1

  異種幾何空間上の目的と制約を統一的に扱う、安全な構成空間加速度を計算する幾何学的枠組みを提案し、高次方策による低次元の残留動作注入を可能にした。23自由度のロボットハンドで92.5%の把握成功率を達成。

• ポントリャーギンの最大原理による予測的安全フィルタ学習のための境界サンプリング
  安全フィルタ/学習制御2026/4/1

  安全制約を守るためのフィルタ学習において、危険境界付近の軌道をポントリャーギンの最大原理で特定し、効率的にデータ収集する手法を提案。自動車レースの共有制御実験で学習効率と安全性が向上した。

• 視覚条件付き変分ベイズ最終層ダイナミクスモデル
  sim2real2026/1/1

  視覚情報を用いて環境変化を予測し、車両のダイナミクスモデルを適応させる手法を提案。水たまりのあるコースでの自動運転レースで有効性を実証した。

• ラフ確率ポントリャーギン最大原理と間接射撃法
  最適制御2025/2/1

  ガウスラフパスに駆動される確率微分方程式系に対するポントリャーギン最大原理を導出し、非線形確率最適制御のための間接射撃法を提案した。

• まず未知を知ること：限界走行のための能動的情報収集
  制御/適応学習2024/11/1

  車両の限界走行において、ベイズメタ学習による動的モデルと能動的情報収集を組み合わせ、オンライン適応だけでは不安定な制御を安定化させるフレームワークを提案した。

• 悪条件下のレース向けリスク回避型モデル予測制御
  制御/MPC2024/10/1

  摩擦限界やタイヤパラメータの不確かさをCVaR制約で考慮し、GPU並列化で解くリスク回避型MPCを提案し、実車実験で悪路でも安定した走行を実現した。

• Risk-Averse Trajectory Optimization via Sample Average Approximation
  2023/7/1
• Convex Hulls of Reachable Sets
  2023/3/1
• A System-Level View on Out-of-Distribution Data in Robotics
  2022/12/1
• Robotic Table Wiping via Reinforcement Learning and Whole-body Trajectory Optimization
  2022/10/1
• Robust-RRT: Probabilistically-Complete Motion Planning for Uncertain Nonlinear Systems
  2022/5/1
• Data-Driven Chance Constrained Control using Kernel Distribution Embeddings
  2022/2/1
• A Simple and Efficient Sampling-based Algorithm for General Reachability Analysis
  2021/12/1
• On the Problem of Reformulating Systems with Uncertain Dynamics as a Stochastic Differential Equation
  2021/11/1
• Convex Optimization for Trajectory Generation
  2021/6/1
• NeBula: Quest for Robotic Autonomy in Challenging Environments; TEAM CoSTAR at the DARPA Subterranean Challenge
  2021/3/1
• Analysis of Theoretical and Numerical Properties of Sequential Convex Programming for Continuous-Time Optimal Control
  2020/9/1
• Safe Active Dynamics Learning and Control: A Sequential Exploration-Exploitation Framework
  2020/8/1
• Sampling-based Reachability Analysis: A Random Set Theory Approach with Adversarial Sampling
  2020/8/1
• Contact Inertial Odometry: Collisions are your Friends
  2019/9/1
• Trajectory Optimization on Manifolds: A Theoretically-Guaranteed Embedded Sequential Convex Programming Approach
  2019/5/1