Akash Ratheesh

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 純粋なサンプリングを超えて：非凸モデル予測制御のためのハイブリッド最適化機構
  モデル予測制御2026/6/1

  非凸なモデル予測制御（MPC）の最適化を、勾配法とサンプリングを組み合わせた二段階機構で改善する手法を提案・検証した論文。

• エントロピー正則化最適輸送によるサンプリングベース制御
  制御2026/5/1

  MPPIやCEMなどのサンプリングベースMPCの課題を、エントロピー正則化最適輸送を用いたOT-MPCアルゴリズムで解決し、候補制御系列を低コストな提案へ洗練させることで、複雑なコスト環境での性能を向上させた。

• 作用素分割による安全な確率非線形制御のための共分散ステアリング
  確率制御2024/11/1

  非線形動力学と確率制約を伴う分布ステアリング問題に対し、問題を並列に解ける部分問題へ一時的に分割する作用素分割型共分散ステアリングを提案し、厳しい安全制約下でも従来法より良い解が得られることを示した。

• Using Surprise Index for Competency Assessment in Autonomous Decision-Making
  2023/12/1
• Safety Guarantees for Neural Network Dynamic Systems via Stochastic Barrier Functions
  2022/6/1