Minchan Jung
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御モデル予測制御軌道最適化
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 深層展開による協調最適化群制御2026/6/1
分散最適化ソルバーのハイパーパラメータを深層展開で学習し、実行時に動的調整することで、従来ソルバーより高速に高品質な軌道を生成する手法を提案した。
- 純粋なサンプリングを超えて：非凸モデル予測制御のためのハイブリッド最適化機構モデル予測制御2026/6/1
非凸なモデル予測制御（MPC）の最適化を、勾配法とサンプリングを組み合わせた二段階機構で改善する手法を提案・検証した論文。
- BiC-MPPI: 双方向ロールアウトクラスタリングによるサンプリングベース経路積分を用いた目標追従型軌道最適化軌道最適化2024/10/1
MPPIフレームワークに双方向のダイナミクス近似とガイドコストを導入し、目標到達性能を高める軌道最適化手法を提案。2D/3D環境の900シミュレーションで既存手法より高い成功率を示した。
- MPPI-IPDDP: Hybrid Method of Collision-Free Smooth Trajectory Generation for Autonomous Robots2022/8/1