Vincent Pacelli

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LEMCA: LLMによる効率的なモード切替制御アーキテクチャの合成
  制御アーキテクチャ/LLM2026/9/18

  LLMを進化的ループで用いて、制御モードとリソース配分、モード遷移を自動設計し、単一構成の制御より効率的なモード切替制御を合成する手法を提案。

• エントロピー正則化最適輸送によるサンプリングベース制御
  制御2026/5/1

  MPPIやCEMなどのサンプリングベースMPCの課題を、エントロピー正則化最適輸送を用いたOT-MPCアルゴリズムで解決し、候補制御系列を低コストな提案へ洗練させることで、複雑なコスト環境での性能を向上させた。

• ギブス変分原理によるセンサベース制御の基本原理限界
  制御理論2026/3/1

  部分観測下のフィードバック制御における最小期待コストの下界を、ギブス変分原理を用いて導出し、自己無撞着な改良により厳密な数値限界を計算する手法を提案した。

• 作用素分割による安全な確率非線形制御のための共分散ステアリング
  確率制御2024/11/1

  非線形動力学と確率制約を伴う分布ステアリング問題に対し、問題を並列に解ける部分問題へ一時的に分割する作用素分割型共分散ステアリングを提案し、厳しい安全制約下でも従来法より良い解が得られることを示した。

• Fundamental Limits for Sensor-Based Robot Control
  2022/2/1
• Robust Control Under Uncertainty via Bounded Rationality and Differential Privacy
  2021/9/1
• Invariant Policy Optimization: Towards Stronger Generalization in Reinforcement Learning
  2020/6/1
• Learning Task-Driven Control Policies via Information Bottlenecks
  2020/2/1
• Task-Driven Estimation and Control via Information Bottlenecks
  2018/9/1