Zhaodong Yang
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション器用操作/sim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MPCを足場にした実世界強化学習による巧みな操作マニピュレーション2026/9/14
サンプリングベースMPCを足場として実機の巧みなハンド操作を強化学習し、短時間で高成功率と高速回転を実現した。
- プリミティブ誘導サンプリングベースMPCによる多指巧み操作マニピュレーション2026/9/14
低次元の操作プリミティブでサンプリングを誘導し、関節レベルの残差を同時最適化するサンプリングベースMPCを提案し、実機Allegroハンドで物体の連続回転や把持・再配向・運搬を実現した。
- ビデオからシミュレーション、そして実世界へ：単一の人間ビデオからの全自動器用スキル獲得器用操作/sim2real2026/6/1
単一の人間操作ビデオから、シミュレーション環境でのデジタルツイン構築と物体中心のキーフレーム最適化によりロボット動作を獲得し、さらに実世界のノイズや不完全な知覚への頑健性を分離するsim-to-real戦略で器用な操作スキルを自律的に獲得するフレームワークを提案した。
- 流れに乗る：視覚運動器用疑似プランナーとしてのKoopman行動モデルマニピュレーション2026/2/1
視覚運動器の巧みな動作を、視覚特徴と固有受容感覚の共進化として捉える統一行動モデル（UBM）を提案し、その具体化としてKoopman-UBMを構築した。これはオンライン再計画により反応性と適応性を実現する。
- 学習ベースの動的適応6自由度多材料切断による鶏肩肉の自動骨抜きマニピュレーション2025/10/1
鶏肩肉の骨抜きを自動化するため、多材料切断シミュレータと物理テストベッドを開発し、力フィードバックを用いた残差強化学習方策を訓練して実機の鶏肩肉でゼロショットsim-to-real転移を実現した。
- AsymDex：強化学習による両手巧みな操作のための非対称性と相対座標マニピュレーション2024/11/1
人間の利き手を模して両手に役割分担を与え、相対的な観測・行動空間と相対姿勢追従制御器を導入することで、実演なしに多指ハンドの多様な両手操作スキルを効率的に学習する強化学習フレームワークを提案。