Phillip Isola

Massachusetts Institute of Technology

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Neverwhere ビジュアルパルクールベンチマークスイート
  sim2real2026/9/14

  3Dガウススプラッティングで再構成した60以上の都市シーンからなる、視覚移動制御の閉ループ評価環境を構築し、多様なデータの必要性を示した。

• シミュレーションでの視覚的器用さの事前学習
  器用操作/事前学習2026/8/16

  VRヘッドセットを使い、人間がシミュレーション内で物体を操作して収集したデータで、多指ロボットハンドの操作ポリシーを事前学習する手法を提案。実機での微調整により、ゼロから学習するよりも高い性能を達成した。

• オープンデータ・訓練・評価によるスケーラブルな行動クローニング
  行動クローニング2026/6/1

  大規模な遠隔操作データセットABC-130K（3500時間、13万エピソード）とオープンソースのハードウェア・訓練・シミュレーション基盤を公開し、行動クローニングの再現可能な研究基盤を提供した。

• Lucid-XR: ロボット操作のための拡張現実データエンジン
  データ生成/操作2026/5/1

  XRヘッドセット上で動作する物理シミュレーションとビデオ生成を組み合わせ、多様な合成データを生成してロボットの視覚ポリシーを訓練し、実環境へのゼロショット転移を実現する。

• スケーラブルなReal2Sim：ロボットのピック&プレースによる物理を考慮したアセット生成
  sim2real2025/3/1

  ロボットの関節トルクセンサと外部カメラのみを用いて、実物体の形状・衝突形状・慣性パラメータを自動推定し、シミュレーション可能なアセットを生成するReal2Simパイプラインを提案。

• 生成画像から学ぶ視覚的パルクール
  sim2real2024/11/1

  生成モデルでロボット視点の多様な画像列を合成し、シミュレーションで訓練した四足ロボットが実世界のRGBカメラのみでゼロショットにパルクールを実行できるようにした。

• 再帰的割り当てによる適応的可変長画像トークン化
  画像トークン化2024/11/1

  画像の情報量に応じて32〜256個のトークン数を再帰的に増減させる可変長トークナイザを提案し、再構成誤差とFIDで有効性を検証した。

• LangNav: Language as a Perceptual Representation for Navigation
  2023/10/1
• Distilled Feature Fields Enable Few-Shot Language-Guided Manipulation
  2023/8/1
• MIRA: Mental Imagery for Robotic Affordances
  2022/12/1
• NeRF-Supervision: Learning Dense Object Descriptors from Neural Radiance Fields
  2022/3/1
• OPEn: An Open-ended Physics Environment for Learning Without a Task
  2021/10/1
• Learning to See before Learning to Act: Visual Pre-training for Manipulation
  2021/7/1
• Curious Representation Learning for Embodied Intelligence
  2021/5/1
• INeRF: Inverting Neural Radiance Fields for Pose Estimation
  2020/12/1
• Noisy Agents: Self-supervised Exploration by Predicting Auditory Events
  2020/7/1
• Experience-Embedded Visual Foresight
  2019/11/1
• Omnipush: accurate, diverse, real-world dataset of pushing dynamics with RGB-D video
  2019/10/1
• Learning to Control Self-Assembling Morphologies: A Study of Generalization via Modularity
  2019/2/1
• Combining Self-Supervised Learning and Imitation for Vision-Based Rope Manipulation
  2017/3/1