Abrar Anwar
University of Southern California
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SAFECAST: コントラストセット学習とキャリブレーションによるVLAポリシーの堅牢な故障検出VLA/故障検出2026/8/1
VLAポリシーの展開時分布シフトによる失敗を検出するため、コントラストセット摂動を用いて隠れ状態プローブの訓練とキャリブレーションを改善する手法を提案。実世界とシミュレーションで故障検出のROC-AUCを向上させた。
- Robometer：軌道比較による汎用ロボット報酬モデルのスケーリング報酬モデリング2026/3/1
軌道内の進捗監督と軌道間の選好監督を組み合わせた報酬モデルを提案し、100万軌道のデータセットで学習することで、汎用性の高い報酬関数を実現した。
- 少数デモンストレーションによる視覚-言語-行動モデルのメカニズム的解釈に基づくファインチューニングVLA2025/11/1
少数の実演からタスク固有のアテンションヘッドを特定し選択的にファインチューニングするRobotic Steeringを提案し、LoRAを上回る性能とロバスト性、計算コスト削減、解釈性向上を実機で示した。
- Isaac Lab：マルチモーダルロボット学習のためのGPU加速シミュレーションフレームワークsim2real2025/11/1
GPU並列物理演算とフォトリアル描画を統合し、強化学習・模倣学習を大規模に実行できるロボット学習用シミュレーションプラットフォームを提案。
- RobotFleet：集中型マルチロボットタスクプランニングのためのオープンソースフレームワーク群制御2025/10/1
異種ロボット群のタスク計画・スケジューリング・実行を集中管理するオープンソースフレームワークを提案。LLMを活用し、コンテナ化されたロボット群の拡張と管理を容易にする。
- ReWiND: 言語ガイド報酬で新規デモなしにロボット方策を教えるVLA2025/5/1
言語指示から報酬関数を学習し、オフラインRLで事前学習した方策を新規タスクに少ない試行で適応させるフレームワークを提案。
- 能動的実験選択によるマルチタスクロボット方策の効率的評価評価/ベンチマーク2025/2/1
ロボット方策の評価を能動的テスト問題として定式化し、自然言語をタスク間の関係の事前情報として用いることで、情報量の多い試行を効率的に選択し評価コストを削減するフレームワークを提案した。
- M3PT: 人物認識ブロックワイズ注意機構を備えたマルチモーダル多人数ソーシャルシグナル予測トランスフォーママルチモーダル行動予測2025/1/1
多人数会話における身体姿勢・頭部姿勢・発話・食事行動などのマルチモーダルなソーシャルシグナルを、モダリティと時間のブロックワイズ注意マスクを持つ因果トランスフォーマで同時に予測する単一モデルM3PTを提案した。
- ReMEmbR：ロボットナビゲーションのための長期時空間記憶の構築と推論ナビゲーション2024/9/1
ロボットが長期間のナビゲーション履歴を記憶し、時空間的な質問に答えるための検索拡張記憶システムReMEmbRを提案。NaVQAデータセットを構築し、低遅延で効果的な長期推論を実現した。
- 言語誘導ロボット政策評価のためのコントラストセットVLA2024/6/1
言語指示に基づくロボットの評価において、テスト事例に小さな摂動を加える「コントラストセット」を導入し、実験者の負担を抑えつつ政策の特性を明らかにする手法を提案した。
- ひと口を感じて：ロボット支援による口内への食事運搬アシスティブ・ロボティクス2024/3/1
口内への直接的な食事運搬を実現するため、ツール遮蔽に頑健な多視点口部認識と、多様な物理的相互作用を識別・反応する制御機構を開発し、13名の被介護者で有効性を実証した。
- Which One? Leveraging Context Between Objects and Multiple Views for Language Grounding2023/11/1
- Human-Robot Commensality: Bite Timing Prediction for Robot-Assisted Feeding in Groups2022/7/1