Mahathi Anand

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CSymPlan:高自由度マニピュレータのための認定シンボリックプランニングと制御
  マニピュレーション2026/8/24

  高自由度マニピュレータの動作生成を、プランナーと制御器の分離による問題を解決するため、認定されたシンボリックプランニングと制御フレームワークを提案。オフラインとオンラインの2つの実装で、安全な到達回避タスクを実現する。

• リーマン多様体上のデモンストレーション学習：ニューラルODEを用いた拡張アブストラクト
  模倣学習/軌道生成2026/6/1

  ロボットの状態（特に姿勢）が曲がった空間で変化することを考慮し、リーマン多様体上でデモンストレーションから学習する手法を提案。測地線をニューラル常微分方程式で数値推定し、計算コストを削減する。

• 安全で安定なニューラルネットワーク力学系によるロボット動作計画
  模倣学習2025/11/1

  ニューラルネットワークで力学系を学習し、同時にリアプノフ安定性とバリア安全性の証明も学習する模倣学習フレームワークを提案。安全でないデモからでも安全・安定な動作を獲得できる。

• 密度行列に基づく量子ロボット群のダイナミクス
  群制御2025/9/1

  ロボット群を混合量子状態として密度行列で表現し、群の規模に依存しないスケーラブルなモデル化手法を提案。最大1000台の大規模群シミュレーションで検証した。