Aamir Ahmad

収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ネットワーク分散型マルチエージェント強化学習によるクアッドコプターのコンセンサス制御
  群制御2026/6/1

  クアッドコプター群のコンセンサス制御のため、通信グラフを考慮した分散型マルチエージェント強化学習フレームワークを提案し、少数エージェントで訓練した方針が最大250機の群れにゼロショットで適用可能であることを示した。

• 過駆動航空機のための統合的で解釈可能な制御効果学習と非線形制御配分手法
  制御配分2026/6/1

  過駆動航空機の非線形制御配分問題に対し、スパース同定により物理制約付きの解釈可能な制御効果モデルを学習し、オンライン適応で故障や変化に対応する手法を提案した。

• 突風下におけるマルチロータUAVの飛行船への自律ドッキング
  ドッキング/飛行制御2025/11/1

  突風による飛行船の揺れを予測する時系列畳み込みネットワークと、その予測を活用したモデル予測制御により、マルチロータUAVが飛行船へ衝突回避しながら自律ドッキングする手法を提案し、実機実験で検証した。

• 風車周辺の猛禽類を守るAIシステム「BirdRecorder」：小型物体の検出と分類
  検出・追跡2025/8/1

  風力タービン周辺で猛禽類を検出・追跡・分類するAI衝突回避システムを開発し、実地試験で性能を評価した。

• グラフ方策を用いたマルチタスク強化学習によるクアッドコプターの姿勢安定化と追従
  マルチタスク強化学習/飛行制御2025/3/1

  IsaacGymでの並列シミュレーションとグラフ畳み込みネットワーク方策を組み合わせたマルチタスクSACで、クアッドコプターの姿勢追従と安定化を同時に学習し、Pixhawk上で400Hz制御を実現した。

• Anafiドローン向けマルチシミュレーション統合とモデル予測制御
  ドローン制御2025/2/1

  Parrot SphinxのAnafiドローンをGazeboに統合し、累積誤差状態を活用したMPCで高速移動目標への追従精度を向上させた。

• ZebraPose: 合成データのみでシマウマの検出と姿勢推定
  姿勢推定2024/8/1

  3Dフォトリアルシミュレータで生成した完全合成データセットのみを用いて、野生のシマウマの検出と2D姿勢推定を訓練し、実画像へも汎化することを示した。

• タスク・環境適応型強化学習によるロボット制御
  sim2real2024/4/1

  転移学習を活用し、異なるタスクや環境変化に動的に適応する強化学習エージェントを提案し、飛行船制御で実世界へのゼロショット転移を実証した。

• 動物のモーションキャプチャと行動解析のための飛行船フォーメーション
  群制御2024/4/1

  野生馬を複数角度から追跡・撮影するため、飛行船の編隊システムを設計し、シミュレーション・制御・機上コンピュータビジョン・自律運用・実地実験までを実証した。

• DynaPix SLAM: A Pixel-Based Dynamic Visual SLAM Approach
  2023/9/1
• Simulation of Dynamic Environments for SLAM
  2023/5/1
• Learning from synthetic data generated with GRADE
  2023/5/1
• Synthetic Data-based Detection of Zebras in Drone Imagery
  2023/5/1
• Multi-Task Reinforcement Learning in Continuous Control with Successor Feature-Based Concurrent Composition
  2023/3/1
• GRADE: Generating Realistic And Dynamic Environments for Robotics Research with Isaac Sim
  2023/3/1
• Autonomous Blimp Control via H-infinity Robust Deep Residual Reinforcement Learning
  2023/3/1
• Reinforcement Learning based Autonomous Multi-Rotor Landing on Moving Platforms
  2023/2/1
• Viewpoint-driven Formation Control of Airships for Cooperative Target Tracking
  2022/9/1
• Deep Residual Reinforcement Learning based Autonomous Blimp Control
  2022/3/1
• Autonomous Blimp Control using Deep Reinforcement Learning
  2021/9/1
• Collaborative Mapping of Archaeological Sites using multiple UAVs
  2021/5/1
• Active Visual SLAM with Independently Rotating Camera
  2021/5/1
• iRotate: Active Visual SLAM for Omnidirectional Robots
  2021/3/1
• Simulation and Control of Deformable Autonomous Airships in Turbulent Wind
  2020/12/1
• AirCapRL: Autonomous Aerial Human Motion Capture using Deep Reinforcement Learning
  2020/7/1
• Motion Planning for Multi-Mobile-Manipulator Payload Transport Systems
  2019/3/1
• Active Perception based Formation Control for Multiple Aerial Vehicles
  2019/1/1
• Decentralized MPC based Obstacle Avoidance for Multi-Robot Target Tracking Scenarios
  2018/5/1
• Deep Neural Network-based Cooperative Visual Tracking through Multiple Micro Aerial Vehicles
  2018/2/1