Chenghao Xu

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 場は知っている：ナビゲーションからブラックホールまでの多次元幾何学
  幾何学学習2026/8/1

  単一の因果対比損失で訓練された連続計量場フレームワークを導入し、ロボットナビゲーションからブラックホールの事象の地平線まで、様々な次元で幾何学的構造を発見することを示した。

• 熱画像を超えて：時間分解熱観測からの熱物性推定
  熱画像/物理推定2026/7/8

  熱画像の時間変化から、シーンの熱拡散率などの熱物性を推定するフレームワークThermoFieldを提案。ニューラル場と微分可能な熱伝導シミュレーションを統合し、幾何・熱物性・温度変化を同時に再構成する。

• 視覚幾何トランスフォーマを用いた非ペアRGB-熱画像ガウススプラッティング
  3D再構成2026/6/1

  RGBと熱画像のペアが不要な多視点合成手法を提案。各モダリティのカメラ姿勢を独立推定し、プロクラステス法で位置合わせした後、非ペア画像から直接3Dガウススプラッティングを学習する。

• 関係バイアスによる意味的証拠の調整を用いたゼロショット物体ナビゲーション
  ナビゲーション2026/6/1

  未知環境での物体探索において、誤解を招く意味的手がかりを動的に調整する訓練不要のフレームワークSER-Navを提案し、ナビゲーション性能を向上させた。

• 空間こそ知性：リーマン計量生成のためのニューラル半群重ね合わせ
  空間知性/経路計画2026/6/1

  エージェントではなく空間自体に知性を持たせ、シーンからリーマン計量を生成して測地線に沿って動作させる新しいアーキテクチャを提案。単一の障害物シーンで訓練し、未見の構成へゼロショット汎化する。

• DSCD-Nav: 物体ナビゲーションのための二立場協調討論
  ナビゲーション2026/1/1

  視覚言語モデルを用いた物体ナビゲーションにおいて、タスク理解と安全・情報バランスの二つの立場から協調的に討論させ、合意形成で行動を決定する手法を提案。不確実な選択には軽量な追加確認を行うことで、探索の冗長性を減らし成功率と経路効率を改善した。

• DynaPix SLAM: A Pixel-Based Dynamic Visual SLAM Approach
  2023/9/1
• Simulation of Dynamic Environments for SLAM
  2023/5/1
• Learning from synthetic data generated with GRADE
  2023/5/1
• GRADE: Generating Realistic And Dynamic Environments for Robotics Research with Isaac Sim
  2023/3/1