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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/9/16 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文タスクプランニングロボティクス
GAVEL: グラフ世界モデルによる検証済みで効率的な長期LLMタスクプランニング
物体関係や行動の事前条件・効果、未観測物体の位置信念を表すグラフ世界モデルでLLMの長期計画を検証・修復し、BEHAVIOR-1Kで成功率を大幅に向上させた。
原題: GAVEL: Graph World Models for Verified and Efficient Long-Horizon LLM Task Planning ／ Ruiyang Wang, Hao-Lun Hsu, Swarajh Mehta 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
M²Tok: 視覚言語行動モデルのためのマルチヘッド・マルチコードブック離散行動トークン化
連続的な行動信号を複数のヘッドと独立したコードブックで離散トークン化し、再構成誤差を抑えつつVLAモデルの性能を向上させる手法を提案。
原題: ${M}^2$Tok: Multi-head Multi-codebook Discrete Action Tokenization for Vision-Language-Action Models ／ Chunpu Xu, Zhixuan Liang, Yuhao Zhang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
長期自律マニピュレーション評価のためのグラフベース自動リセットシステムHALTER
学習済みの原子リセットスキルをグラフ探索で組み合わせ、LLMが採点・リセット計画・検証を行うことで、長期タスクのロボット評価を人手なしで再現性高く実行する。
原題: From Rollout to Reset: A Graph-Based Harness for Autonomous Long-Horizon Manipulation Evaluation ／ Jing Jiang, Yue Yang, Xinkai Jiang 他
日本語で読む → - 論文制御/安定性制御
自律制御システムのためのレジリエンス指標
非線形制御システムの安定性低下を早期に検知するため、臨界減速に基づくレジリエンス指標を設計し、ロボットシミュレーションとクアッドロータの飛行実験で有効性を示した。
原題: Indicators of resilience for autonomous control systems ／ Jasper van Beers, Da-Hwi Kim, Prashant Solanki 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
縮約モデルから学ぶ安全なヒューマノイドナビゲーション
複雑な多層地形でのヒューマノイドナビゲーションを、縮約モデルでの学習と全身体ダイナミクスへの転移、ポアソン安全フィルタで実現した研究。
原題: Learning Safe Humanoid Navigation from Reduced Order Models ／ William D. Compton, Zachary Olkin, Ryan Bena 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
WAVE-Go: 車輪脚ロボットのための適応的実行を伴う世界モデルナビゲーション
世界モデルによる行動予測と割り込み可能なコマンド実行を分離し、動的障害物や移動モード変化に対応する画像ゴールナビゲーション手法を提案。成功率向上と衝突低減を実現した。
原題: WAVE-Go: World-Model Navigation with Adaptive Execution for Wheel-Legged Robots ／ Mingyi Li, Ji Li, Zhihao Ouyang 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
ビールを取ってきて：スムーズなピックアンドプレースのための合成から実への階層型ポリシー
液体入り容器をこぼさずに運ぶため、流体シミュレーションで検証した合成データと、言語・視覚からSE(3)目標を生成する高レベルモジュール＋潜在拡散コントローラの階層型ポリシーを組み合わせた合成→実機フレームワークを提案。
原題: Fetch My Beer: Synthetic-to-real Hierarchical Policy for Smooth Pick-and-place ／ Yingyue Li, Chenyangguang Zhang, Ruida Zhang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
相互接続による把持：粗い物体テンプレートからのロバストな閉じ動作
粗い物体テンプレートと人間の把持タイプを用い、接触点を指定せずに柔軟な滑り接触を活用する動作計画を提案し、不確実な状況でもロバストに把持できることを示した。
原題: Grasping by interconnection: robust closing motions from coarse object templates ／ Julien Vanderheyden, Guillaume Drion, Fulvio Forni 他
日本語で読む → - 論文水中測位ロボティクス
水中協調測位における屈折起因の測距バイアスの特性評価
音響測距の屈折バイアスがkmスケールの水中マルチエージェント協調測位に与える影響を、HYCOMデータとレイトレーシングを用いたシミュレーションで定量化した。
原題: Characterizing Refraction-Induced Ranging Bias in Underwater Collaborative Localization ／ Timothy Kogucki, Alan Papalia
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
GraphPoint: 意味的実体グラフと点軌道による組合せ的ロボットマニピュレーション
言語指示に応じて物体と動作を組み合わせて汎化するため、意味的実体グラフと把持点の未来軌道予測を組み合わせた操作方策GraphPointを提案し、新ベンチマークCoManiで検証した。
原題: GraphPoint: Semantic Entity Graphs and Point Trajectories for Compositional Robot Manipulation ／ Kang Luo, Hesheng Wang
日本語で読む → - 論文汎用形態制御/リカレントネットワークロボティクス
RecMorph: トポロジー誘導型空間リカレンスによる汎用形態制御
身体の運動木構造を深さ優先探索で系列化し、双方向リカレント計算で脚間通信と表現変換を同時に行う汎用形態制御ポリシーを提案。最大30脚の未見形態や四脚ロボット実機に汎化する。
原題: RecMorph: Topology-Guided Spatial Recurrence for Generalized Morphology Control ／ Quanrui Rao, Yong Liu, Xueming Xiao 他
日本語で読む → - 論文模倣学習AI
欠けた橋を探せ：構成を考慮した能動的模倣学習
潜在トポロジーを構築し、多数のタスクを一度に解ける「橋渡し」デモを能動的に要求することで、わずかな実演でロボットの多タスク成功率を大幅に向上させる手法を提案。
原題: Missing Bridges: Composition-Aware Active Imitation Learning ／ Maxwell J. Jacobson, Ahmed H Qureshi, Yexiang Xue
日本語で読む → - 論文SLAM/オドメトリロボティクス
Dynamic-LIVO: 時空間法線を用いた動的環境対応LiDAR-慣性-視覚オドメトリ
時空間法線解析で動的LiDAR点を識別し、その分類をLiDAR慣性・視覚慣性更新に伝播させることで、動的環境でも高精度な自己位置推定とクリーンな静的カラーマップ生成を実現した。観測不足領域には時間遅延型の法線推定戦略を導入して信頼性を向上させた。
原題: Dynamic-LIVO: A Dynamic-Aware LiDAR-Inertial-Visual Odometry System Using Spatio-Temporal Normals ／ Zhixin Zhang, Samuel Ahiwe, Matthew Hale 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
UAVと身体性知能の融合：物理デジタルAIエージェントによる人間意図と飛行力学の橋渡し
UAVの身体性知能（UAV EI）を5つの能力次元と5つのアーキテクチャ層からなる枠組みで整理し、基盤モデルや世界モデル、AIエージェントによる最近の進展を体系的にレビューしたサーベイ論文。
原題: UAVs Meet Embodied Intelligence: Bridging Human Intents and Flying Dynamics Via Harnessing Physical-Digital AI Agents ／ Yonglin Tian, Weiyi Wang, Houhua Lu 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
視覚・言語・行動を分離した効率的なマルチタスクロボット方策
VLMを使わず視覚エンコーダ・言語エンコーダ・行動ヘッドを分離した方策を構築し、同等の成功率を保ちつつ推論速度と省エネ性を大幅に改善した。
原題: Decoupling Vision, Language, and Action for Efficient Multi-Task Robot Policies ／ Xiatao Sun, Chen Liang, Ziyao Zeng 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
蔓型ロボットの最小圧力成長計画のための効率的アルゴリズム
多面体障害物の周りを成長する蔓型ロボットについて、破裂を防ぐ最小圧力の経路を効率的に求めるアルゴリズムを提案し、2Dで大域最適、3Dで近似解を得る。
原題: An Efficient Algorithm for Minimum-Pressure Growth Planning of Vine Robots ／ Andres C. Torres, Tobia Marcucci, Elliot W. Hawkes
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
SemSafe-3DGS: 不確実な3Dガウシアンスプラッティングマップにおける意味的リスクを考慮した能動ナビゲーション
3Dガウシアンマップに意味属性を付与し、クラスごとのリスク重みで衝突余裕を調整する制御バリア関数と、不確実性を減らす能動知覚を統合した安全ナビゲーション手法を提案。
原題: SemSafe-3DGS: Semantic Risk-Aware Active Navigation in Uncertain 3D Gaussian Splatting Maps ／ Amirhossein Mollaei Khass, Athanasios Cosse, Nader Motee
日本語で読む → - 論文全身移動操作ロボティクス
ViLoMan: ヒューマノイドロボットの視覚・固有感覚による全身移動操作スキルの学習
人間の部分的な動作デモを物理的に実行可能なロボット軌道に変換し、教師-生徒蒸留で視覚と固有感覚から全身関節動作を直接出力する統合方策を学習。扉閉めタスクでシミュレーションから実機へ転移し、多様な条件で汎化を実証した。
原題: ViLoMan: Learning Visual-Proprioceptive Whole-Body Loco-Manipulation Skills for Humanoid Robots ／ Zejie Tian, Ruibing Hou, Bingpeng Ma 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
DetAug: 障害物に盲目な軌道拡張によるゼロショット障害物回避
自由空間の操作データセットの移動区間のみを障害物なしで拡張し、その拡張パラメータを条件ラベルとして記録することで、学習時に障害物を見ずに推論時に衝突コスト最小の軌道を選べるゼロショット障害物回避手法を提案。
原題: DetAug: Obstacle-Blind Trajectory Augmentation for Zero-shot Obstacle Avoidance ／ Reece O'Mahoney, Moritz Zoellner, Ioannis Havoutis
日本語で読む → - 論文教育・MRロボティクス
ハードウェア不要のロボティクス実験室を複合現実で実現
MATLABで生成したロボット軌道を複合現実空間で実物大再生する教育プラットフォームを開発し、学生による予備評価で低いセットアップ負担と高い利用意欲を確認した。
原題: Hardware-Free Robotics Laboratories in Mixed Reality ／ Santiago Berrezueta-Guzman, Habiba-Loai Khalil, Andrei Koshelev 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
DistAL: 距離ベースアドバンテージ学習によるVLAファインチューニング
VLAのアドバンテージ条件付けにおいて、埋め込み空間の距離を報酬として用いることで、より情報量の多い価値関数を学習しタスク成功率を向上させる手法を提案。シミュレーションと実機の両手巧緻マニピュレーションで検証した。
原題: DistAL: Distance-based Advantage Learning for VLA Fine-Tuning ／ Reece O'Mahoney, Ioannis Havoutis
日本語で読む → - 論文群制御制御
クアッドロータUAVの高次安全臨界制御における実現可能性と特異性
入力制約と衝突回避制約下でのクアッドロータ群の高次安全臨界制御を研究し、ペア有効性と集合実現可能性の指標で特異性を特徴付け、トルクを考慮した動的拡張とガウス過程によるロバストな安全マージンを提案した。
原題: Feasibility and Singularity in High-Order Safety-Critical Control for Quadrotor UAVs ／ Omayra Yago Nieto, Leonardo Colombo
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
力と仕事を考慮したロボットマニピュレーションのためのエネルギー正則化模倣学習
関節トルクと角変位から仕事量を推定する微分可能な予測器を学習し、事前学習済みマニピュレーションポリシーの微調整に正則化として組み込むことで、成功率を維持しつつ物理的に無駄な動作を削減した。
原題: Energy-Regularized Imitation Learning for Force- and Work-Aware Robotic Manipulation ／ Toshiki Otani, Hiromu Taketsugu, Norimichi Ukita
日本語で読む → - 論文LLMエージェント自然言語
世界を巻き戻し、反省を残す：長期LLMエージェントのためのロールバック誘導リフレクション
長期タスクに取り組むLLMエージェントが失敗した際、環境状態を過去に巻き戻しつつ、捨てた軌跡から有用な知識を蒸留して引き継ぐことで、同じ過ちを繰り返さず効率的に回復する枠組みを提案。
原題: Rollback the World, Keep the Reflection: Rollback-Induced Reflection for Long-Horizon LLM Agents ／ Yi Yu, Liuyi Yao, Yaliang Li 他
日本語で読む → - 論文知覚・視点最適化ロボティクス
PIVOT: 知覚を考慮した独立視点のオンライン最適化
ジンバルカメラやMEMS LiDARなど向きを独立制御できるセンサ向けに、移動軌跡に沿って視点方向をオンラインで最適化し特徴の見えやすさを最大化する軽量手法を提案。
原題: PIVOT: Perception-aware Independent Viewpoint Online Optimization ／ Yuyang Chen, Shekoufeh Sadeghi, Charuvahan Adhivarahan 他
日本語で読む → - 論文飛行マニピュレーションロボティクス
スラスタ一体型柔軟連続リンクを持つ形状適応型飛行マニピュレーションロボット
柔軟な連続リンクにスラスタを分散配置した飛行ロボットを提案し、形状適応性と大きな相互作用力を両立させて空中マニピュレーションを実現した。
原題: A Morphing Aerial Robot With Thruster-Integrated Flexible Continuum Links for Shape Adaptive Aerial Manipulation ／ Eri Sawada, Kazuki Sugihara, Ayano Miyamichi 他
日本語で読む → - 論文人間行動認識/マルチモーダルロボティクス
OHRID-Retail: 小売環境における人間活動のオープンなマルチモーダルデータセット
小売店での棚取り作業を模したタスクを16人がロボットなし・低速誘導・高速誘導の3条件で行い、全身の慣性センサと筋電図を計測したオープンデータセットを構築した。
原題: OHRID-Retail: An Open Multimodal Dataset of Human Activity in Retail Environments ／ Xiangrui Wang, Yuetong Wu, Jalen Beeman 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
TacBPM: 触覚条件付き行動事前モデルによる巧みな再配向
触覚と固有感覚の履歴を条件とする潜在行動事前モデルを学習し、残差潜在行動で下流方策を効率的に訓練することで、多様な物体の巧みな手内再配向と把持・運搬タスクを実現した。
原題: TacBPM: A Tactile-conditioned Behavior Prior Model for Dexterous Reorientation ／ Jie Yin, Wanli Xing, Zeyuan Zhao 他
日本語で読む → - 論文物理的ヒューマンロボットインタラクションロボティクス
接触を伴う物理的人間-ロボットインタラクションにおけるオンライン・マルチモーダル作業負荷評価
接触の多い物理的ヒューマンロボットインタラクションにおいて、力覚・運動・皮膚コンダクタンスを統合し、経路曲率とタスク進行度で重み付けする解釈可能なオンライン作業負荷評価フレームワークを提案し、瞳孔径を参照に評価した。
原題: Online Multimodal Workload Assessment in Contact-Rich Physical Human-Robot Interaction ／ Yanyi Chen, Fan Yang, Min Deng
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
GLAMDRING: 強化学習によるCPGの歩容学習と形態の共設計
歩行タスクに最適な四足ロボットの形態とCPG歩容制御器を強化学習で同時に設計するフレームワークを提案。
原題: GLAMDRING: Gait Learning And Morphology co-Design via Reinforcement LearnING of CPGs ／ Amogh Joshi, Kaushik Roy
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