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最新論文: 2026/9/23 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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ForgetMimic: 強化学習によるヒューマノイド制御のための運動アンラーニング
強化学習で学習したヒューマノイド制御ポリシーから、指定した運動だけを忘却させ、他の運動性能を維持する初の運動レベルアンラーニング手法を提案。
原題: ForgetMimic: Motion Unlearning for Reinforcement Learning Humanoid Control ／ Xukun Luan, Zhongxiang Lei, Chen Gong 他
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高校生向け強化学習とヒューマノイドロボティクスの教育：低コストオープンプラットフォームにおける専門家検証済みカリキュラム設計
低コストのオープンソースヒューマノイドロボットと強化学習シミュレーションを用いて、高校生が組み立て・シミュレーション・歩行政策学習・実機展開を体験する統合カリキュラムを設計し、専門家による形成的評価を通じて三つの設計上の緊張を明らかにした。
原題: Teaching Reinforcement Learning and Humanoid Robotics to High-School Students: An Expert-Validated Curriculum Design on a Low-Cost Open Platform ／ Yuanzhe Dong, Jie Cao, Shuman Wang
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PLAT: 特権潜在遷移学習によるヒューマノイド制御のためのスパース時間指定キーフレーム動作追従
スパースなキーフレームと到達時刻のみから全身動作を生成するヒューマノイド制御フレームワークPLATを提案し、シミュレーションとUnitree G1実機で有効性を示した。
原題: PLAT: Sparse Timed Keyframe Motion Tracking for Humanoid Control via Privileged Latent Transition Learning ／ Zepeng Wang, Jiangxing Wang, Chao Ma 他
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PredActor: 予測的行動拡散による操縦可能なオンボードヒューマノイド制御
固有感覚のみを用いて行動と将来状態軌道を同時生成し、テスト時にも目標へ操縦できるヒューマノイド制御ポリシーを提案。
原題: PredActor: Predictive Action Diffusion for Steerable Onboard Humanoid Control ／ Lei Ye, Haibo Gao, Yitang Li 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/ジェスチャー生成ロボティクス
EmoPose: 視覚言語モデルが導く感情を考慮したヒューマノイドロボットのジェスチャー生成
視覚言語モデルがジェスチャーの種類や強度を選び、ロボット側の動作ライブラリで実行する枠組みを提案し、社会的文脈に応じた表情豊かなジェスチャーを実現した。
原題: EmoPose: Vision-Language Model Guided Emotion-Aware Gesture Generation for Humanoid Robots ／ Daojie Peng, Bingtao Wang, Fulong Ma 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド移動操作ロボティクス
FRAMES: ヒューマノイド移動操作のための失敗回復とモニタリング
ヒューマノイドの移動操作において、LLMプランナーとVLMモニターを組み合わせ、失敗を検知して回復する監視フレームワークを提案。MuJoCoで監視モジュールの精度94%を達成。
原題: FRAMES: Failure Recovery And Monitoring of Embodied Skills for Humanoid Loco-Manipulation ／ Ajay Vikram Periasami, Xinyuan Luo, Haoyu Li 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/動作生成ロボティクス
HIGenNTO: ノイズ空間軌道最適化によるスケーラブルなヒューマノイドインタラクション生成
事前学習済みテキスト条件付き動作モデルの初期ノイズを最適化し、接触を伴うヒューマノイドの動作参照を生成するフレームワーク。シミュレーションと実機Unitree G1で検証。
原題: HIGenNTO: Scalable Humanoid Interaction Generation via Noise-Space Trajectory Optimization ／ Lalit Jayanti, Kashu Yamazaki, Yuto Shibata 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド全身制御ロボティクス
KINO: ヒューマノイドの移動操作におけるVLM計画と全身制御のためのキーフレームインターフェース
VLMによる計画と強化学習制御の間の仲介表現として動作キーフレームを用い、物体の把持・運搬・配置をヒューマノイドで実現する階層的フレームワークを提案。
原題: KINO: A Keyframe Interface for VLM Planning and Whole-Body Control in Humanoid Loco-Manipulation ／ Sitong Chen, Fatemeh Zargarbashi, Jin Cheng 他
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ResSafe: 残差強化学習によるヒューマノイドの安全フィルタリング
ヒューマノイド制御において、タスク遂行ポリシーと安全補正ポリシーを分離し、残差強化学習で安全フィルタを学習する手法を提案。
原題: ResSafe: Learning Safety Filtering with Residual Reinforcement Learning for Humanoids ／ Gechen Qu, Tong Zhang, Bike Zhang 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
ViBe: 知覚型ヒューマノイド全身制御のための視覚行動適応
事前学習済み視覚エンコーダと低ランクアダプタを用いて、運動追跡型ヒューマノイド制御器を知覚型タスクに効率的に適応させ、シミュレーションから実機へのゼロショット転移を実現した。
原題: ViBe: Visual Behavior Adaptation for Perceptive Humanoid Whole-Body Control ／ Lokesh Krishna, Sarvesh Venkatesan, An Zhang 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド設計ロボティクス
可視到達可能ワークスペース：知覚を考慮したヒューマノイド設計のための指標
ロボットの到達可能性だけでなく、到達姿勢での視認性も考慮した設計指標「可視到達可能ワークスペース（VRW）」を提案し、カメラを可動式にすることでヒューマノイドの作業範囲と効率が大幅に向上することを示した。
原題: Visible-Reachable Workspace for Perception-Aware Humanoid Design ／ Boxi Xia, Zijiang Yang, Ryan Shin 他
日本語で読む → - 論文安全性/LLM/ヒューマノイドロボティクス
あなたのロボットが無視するまでどのくらい？人間とヒューマノイドの協調におけるLLMオーケストレータの安全性ベンチマーク
LLMを用いたロボット制御の安全性を評価する初のベンチマークを提案し、複数のLLMバックエンドのコンプライアンス違反率を測定した。
原題: How Long Until Your Robot Ignores You? A Safety Benchmark for LLM Orchestrators in Human-Humanoid Collaboration ／ Aulon Bajrami, Mohamed Elshamouty, Werner Kraus
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GLoRI: グローバル・ローカル参照相互作用によるヒューマノイド移動操作のための閉ループ全身追跡
ヒューマノイドの全身動作追跡を高精度化するため、グローバルな位置補正とローカルな動作構造を融合する閉ループ制御器GLoRIを提案し、シミュレーションから実機への転移でも高い精度と汎化を実証した。
原題: GLoRI: Closed-Loop Whole-Body Tracking with Global-Local Reference Interaction for Humanoid Loco-Manipulation ／ Qingyao Xu, Sheng Yin, Zibo Zhou 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/HRIロボティクス
マルチモーダルな人とロボットのインタラクションのためのヒューマノイドロボットプロトタイプの開発
人とロボットのインタラクション研究用に、12自由度の双腕と表情表示可能な頭部を持つヒューマノイドロボットを開発し、ジェスチャ認識・物体検出・音声コマンド処理の3つのAIモジュールを統合して検証した。
原題: Development of a Humanoid Robot Prototype for Multimodal Human-Robot Interaction ／ Thang Tran Viet, Thanh Nguyen Canh, Huy Uong Gia 他
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学習された停止可能性値によるヒューマノイドの安全停止
ヒューマノイドの緊急停止を到達回避問題として捉え、学習した停止ポリシーと停止可能性推定器を組み合わせたタスク非依存のフレームワークを提案。安全に停止できる場合のみ停止し、不可能な場合はフォールバック動作に切り替える。
原題: Humanoid Safe Stop via Learned Stoppability Value ／ Junfeng Long, Pieter Abbeel, Koushil Sreenath 他
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ADAPT: 俊敏な拡散行動事前分布による堅牢で操縦可能なオンライン文章駆動ヒューマノイド制御
テキスト条件付きのヒューマノイド全身制御をエンドツーエンドで行うフレームワークを提案。拡散ベースの行動事前分布と残差強化学習を組み合わせ、言語コマンドに応じた多様な動作を直接実行しつつ、長期的な堅牢性とスムーズな切り替えを実現する。
原題: ADAPT: Agile Diffusion Action Priors for Robust and Steerable Online Text-Driven Humanoid Control ／ Yan Wu, Chenhao Li, Kaifeng Zhao 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/ジェスチャ生成ロボティクス
RoboGesture: 人間型ロボットのためのリアルタイム意味整合型共話ジェスチャ生成
人間型ロボットが音声に同期し意味的に適切なジェスチャをリアルタイム生成するフレームワークを提案。データセット構築、モデル設計、安全制御を統合し、実機で検証した。
原題: RoboGesture: Real-Time Semantic-aligned Co-Speech Gestures Generation for Humanoid Interaction ／ Zifan Wang, Ziang Ren, Pengyang Shi 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/触覚/自己受容感覚ロボティクス
組織様構造を持つ生体模倣関節被覆皮膚の設計：筋骨格ヒューマノイドの自己受容感覚向上
筋骨格ヒューマノイドの関節角度推定を、筋肉センサに加えて関節を覆う皮膚の変形情報で補完するため、圧力・伸縮センサを内蔵した組織様多層構造の皮膚を設計し、実機で約3度の精度を達成した。
原題: Design of a Biomimetic Joint-Covering Skin with Tissue-Like Structure to Enhance Proprioception in a Musculoskeletal Humanoid ／ Akihiro Miki, Shun Hasegawa, Yoshimoto Ribayashi 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/自律システムロボティクス
GOLEM: 電気自動車バッテリー分解に向けたモジュール型ヒューマノイド自律システム
GOLEMは、Unitree H1-2ヒューマノイドロボットを用いてEVバッテリーパックの分解を自動化する、オープンソースのモジュール型システムアーキテクチャを提案する。歩行、操作、動的安定性、ナビゲーション、空間記憶を独立モジュールとして抽象化し、シミュレーションから実機まで一貫した開発・比較を可能にした。
原題: GOLEM: Modular Humanoid Autonomy Towards Electric Vehicle Battery Disassembly ／ Max Conway, William Xie, Allen Devaraj 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/模倣学習/sim2realロボティクス
適応的動作計画と追従による人型ロボットのプロテニススタイル実現
放送映像からプロのテニス動作を学習し、適応機構でシミュレーションと実機のギャップを埋めることで、人型ロボットにプロ級のサーブとラリーを実現するフレームワークを提案した。
原題: Towards Professional Tennis Styles for Humanoid Robots with Adaptive Motion Planning and Tracking ／ Tao Huang, Ruofei Liu, Xuchen Tang 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボットロボティクス
音楽喚起感情の実験インターフェースとしてのヒューマノイド音楽ロボット
音楽ヒューマノイドロボットを、音楽が引き起こす感情を研究するための実験インターフェースとして提案するポジションペーパー。WAS-5ロボットを用いたケーススタディで技術的実現可能性を示す。
原題: Humanoid Musical Robots as Experimental Interfaces for Music-Evoked Emotion ／ Vincent K. M. Cheung, Jia-Yeu Lin
日本語で読む → - 論文VLA/ヒューマノイドロボティクス
EATR-Stereo: 身体性を考慮したステレオ証拠のルーティングによるヒューマノイド視覚言語行動制御
頭部搭載ステレオカメラを持つヒューマノイドのVLA制御において、主視点のトークンを保持しつつ補助視点の情報を身体状態に応じて選択的に統合するフレームワークを提案し、実機で高い成功率を達成した。
原題: EATR-Stereo: Embodiment-Aware Routing of Paired Stereo Evidence for Humanoid Vision-Language-Action Control ／ Songwei Wu, Rui Zhao, Fan Yang 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/サービスロボットロボティクス
HODAgent：物理世界での人間との対話のためのオンデマンド・応答型ヒューマノイド
サービス現場のヒューマノイドロボット向けに、状況に応じた意図理解、応答実行、タスク修正、結果検証を統合したSystem-2エージェントを提案し、シミュレーションと実機で有効性を実証した。
原題: HODAgent: Towards On-Demand, Responsive Humanoids for Physical World Human Interaction ／ Wang Warren Chen, Jiahao Zhang, Zhenjiang Li 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/VLA/強化学習ロボティクス
HAF: 階層的アクションフローとスペクトル潜在RLによる汎用VLAのヒューマノイド全身移動操作への適応
汎用VLA基盤モデルをヒューマノイドの全身移動操作に適応させるための2部構成フレームワークHAFを提案。階層的なアクション生成とオンラインRLによるポリシー改善を実現する。
原題: HAF: Adapting Generalist VLAs to Humanoid Whole-Body Loco-manipulation via Hierarchical Action Flow and Spectral Latent RL ／ Langzhe Gu, Chengkai Hou, Meng Li 他
日本語で読む → - 論文強化学習/ヒューマノイドロボティクス
RoboStriker: 自律型ヒューマノイドボクシングのための潜在空間戦略ゲーム
ヒューマノイドボクシングを2プレイヤーの潜在空間ゼロサムマルコフゲームとして定式化し、戦略的探索と物理的実現性の矛盾を解決する階層的フレームワークを提案した。
原題: RoboStriker: Latent-Space Strategic Games for Autonomous Humanoid Boxing ／ Kangning Yin, Kaige Liu, Zhe Cao 他
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StableMimic: 人間らしいスムーズな復帰を実現するヒューマノイド動作追跡 - 追跡分布を超えた学習による構造化された転倒後行動
ヒューマノイドの動作追跡中に転倒した際、追跡のみのポリシーでは非現実的な参照を追いかけて危険な動作を引き起こす問題に対し、転倒後の復帰動作を学習する専門家と追跡専門家を切り替える手法を提案し、実機で検証した。
原題: StableMimic: Smooth Human-Like Recovery for Humanoid Motion Tracking - Learning Beyond the Tracking Distribution for Structured Post-Fall Behavior ／ Weihao Wu, Ming Huang, Ruofei Liu 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
文脈を考慮したモーション事前分布によるヒューマノイド制御の学習
タスク文脈に応じてモーション事前分布の関連性を適応的に重み付けし、ヒューマノイド制御の性能とサンプル効率を向上させるフレームワークを提案した。
原題: Learning Context-Aware Motion Priors for Humanoid Control ／ Yunyang Mo, Yi Gu, Yangchen Zhou 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
ω-0: 人間型ロボットの同時移動操作のための潜在予測世界行動モデル
言語指示と視覚・状態入力から、移動と操作を同時に行う全身行動を直接予測する世界行動モデルを提案し、実機で11種類の家庭タスクを達成した。
原題: $\omega$-0: A Latent Predictive World Action Model for Concurrent Humanoid Loco-Manipulation ／ Zhe Li, Zhenzhe Zhang, Yangyang Wei 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/接触制御ロボティクス
ContactMimic: 接触制御によるヒューマノイドの物体インタラクション
キーポイント追跡だけでは不十分な物体インタラクション（椅子に座る、黒板を拭くなど）に対し、接触コマンドを明示的に追跡する学習フレームワークを提案。接触追従報酬と軌道拡張により接触行動をキーポイント幾何から分離し、実世界で接触制御を実現した。
原題: ContactMimic: Humanoid Object Interaction via Contact Control ／ Xinyao Li, Xialin He, Runpei Dong 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドデザインロボティクス
ヒューマノイドロボット設計における不気味の谷のベイズ的枠組み
ロボットの親和性を数理モデル化する階層ベイズ生成モデルを提案し、カテゴリ曖昧性や感覚間不一致が親和性低下を引き起こす仕組みをシミュレーションと人間実験で検証した。
原題: A Bayesian framework for the uncanny valley in humanoid robot design ／ Shimon Honda, Rin Shibano, Hideyoshi Yanagisawa
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