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最新論文: 2026/11/8 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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キモード・ポリシー：ヒューマノイドの移動操作のための運動学的アクションモデル学習
全身運動の生成モデルを土台にした運動学的アクションモデルを提案し、視覚条件付けと階層制御でヒューマノイドの移動しながらの操作を実現した論文。
原題: Kimodo-Policy: Learning Kinematic Action Models for Humanoid Loco-Manipulation ／ Yunheng Wang, Jiaxi Zhang, Wei Lu 他
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SUGARv2: 合成インタラクション参照から多様な視覚ヒューマノイド移動操作スキルを学習
タスクテンプレートを空間配置に合わせて適用し参照動作を合成、参照ベース模倣を共通目的として特権教師の蒸留と強化学習で視覚方策を訓練し、実機ヒューマノイドへのsim2real転移を実現した。
原題: SUGARv2: Learning Diverse Visual Humanoid Loco-Manipulation Skills from Synthesized Interaction References ／ Tianshu Wu, Tianxiang Gui, Yue Chen 他
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運動追従とバランス制御を分離したヒューマノイド全身制御フレームワークDKWBC
モデルベースの逆動力学による追従トルクと、学習したバランス補正の残差ポリシーを組み合わせ、ヒューマノイドの全身制御を安定化させる手法を提案した。
原題: DKWBC: Decoupling Motion Tracking and Balancing for Humanoid Whole-Body Control ／ Dingkun Wei, Zehong Shen, Huaijin Pi 他
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ForPC: 力覚対応全身制御によるヒューマノイドの精密なカート押し
外部力センサなしで搭載センサから力・状態潜在変数を推定し、強化学習で腕・腰・脚を協調させてカート速度を制御する全身制御フレームワークを提案。シミュレーション訓練のみで実機Unitree G1に転移し、カート押しの精度を大幅に改善した。
原題: ForPC: Force-Aware Whole-Body Control for Precise Humanoid Cart Pushing ／ ZhenYu Zou, Xing Liu, ShiChuang Wang 他
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ソーシャルヒューマノイド：人間と協調する全身動作生成システム
人間の動きに反応して29自由度ヒューマノイドが全身動作を生成・実行する階層システムを提案し、人間とヒューマノイドの協調動作ベンチマークを構築した。
原題: Social Humanoid: Socially Responsive Human-Humanoid Interaction ／ Vongani H. Maluleke, James Ni, Kie Horiuchi 他
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人間のようにサッカーする：潜在運動事前分布による多様で俊敏なヒューマノイドサッカー
大規模な人間のサッカー動作キャプチャから潜在運動事前分布を蒸留し、移動・ドリブル・トラップ・キックを単一のスキル条件付き方策で統合的に学習させる階層型強化学習フレームワークを提案。Unitree G1にゼロショット転送し、実環境で俊敏かつ自然なサッカー動作を実現した。
原題: Playing Soccer Like Humans Do: Learning Versatile and Agile Humanoid Soccer via Latent Motion Priors ／ Haoyu Shao, Yunshen Wang, Jingze Zhang 他
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行動条件付き潜在予測によるヒューマノイドの移動操作の協調
実行前に行動候補列を潜在空間で先読み評価するworld-actionモデルを提案し、ヒューマノイドの移動操作の成功率をシミュレーション・実機の両方で向上させた。
原題: Coordinating Humanoid Loco-Manipulation through Action-Conditioned Latent Foresight ／ Ju Dong, Xinyu Xiao, Yiming Zhou 他
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力で操るヒューマノイドの移動操作フレームワークCtrl-F
接触部位に加える3次元力を指令として与え、参照動作の追従と物体への力の印加を両立させる階層型の動作・力制御フレームワークを提案し、20kgの箱の押し・蹴り・持ち上げを実機で実現した。
原題: Ctrl-F: Force as an Interface for Humanoid Loco-Manipulation ／ Mengjie Zhao, Yuxin Chen, Yiyang Shao 他
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ReContact: 動画から人間の接触を再構築・再ターゲティングする接触リッチなヒューマノイド操作
人間の動画から物体中心の接触計画を抽出し、遮蔽に強い物体姿勢復元と接触力制御を組み合わせてヒューマノイドの接触リッチ操作を実現した研究。
原題: ReContact: Reconstruct and Retarget Human Contacts from Video for Contact-Rich Humanoid Manipulation ／ Zhongkai Gu, Yang Liu, Wei Zhu 他
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ReGATE：再帰ゲート付き視覚融合による反応型ヒューマノイド物体操作
自己中心深度・固有感覚・オンライン指令を再帰アダプタで融合し、物体姿勢推定器なしで接触状態を推定する全身制御器を提案。Unitree G1で把持・運搬・解放を実現し、視覚遮断時も物体取得に成功した。
原題: ReGATE: Recurrent Gated Visual Fusion for Reactive Humanoid-Object Interaction ／ Hao Zhu, Jorge Peña-Queralta
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CompliantBot: ヒューマノイド制御のためのタスクインターフェース横断的な全身コンプライアンス学習
外力に応じて身体を譲りつつタスクを再開できるヒューマノイド制御を、タスク固有のデータや力計測なしに学習するフレームワークを提案。
原題: CompliantBot: Learning Whole-Body Compliance across Task Interfaces for Humanoid Control ／ Haoyang Li, Keqi Zhu, Zhanxiang Cao 他
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オンボード単眼視覚で俊敏にドッジボールするヒューマノイド
機体搭載の単眼カメラと学習型全身制御を組み合わせ、飛来するボールを検知して回避・復帰・再捕捉するヒューマノイドのドッジボールシステムを構築した。
原題: Learning Agile Humanoid Dodgeball with Onboard Monocular Vision ／ Feng Tian, Yulin An, Chenhao Li 他
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ヒューマノイドの反復計画・制御フレームワークHIPC
生成モデルと運動追従を統合し、実状態フィードバックによる分布ずれを抑えつつリアルタイムで計画・制御するヒューマノイド向けフレームワークを提案。
原題: HIPC: Humanoid Iterative Planning and Control via Goal-Conditioned Motion Closure ／ Yi Han, Xingyu Chen, Zixuan Lang 他
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Anchor 1：全身マニピュレーションのための精密で安定したヒューマノイド制御
校正済みの疎な動作参照と明示的な誤差フィードバックを用い、オンラインの関節空間リターゲティングなしで精密かつ安定した全身マニピュレーションを実現するヒューマノイド制御器と評価ベンチマークを提案した。
原題: Anchor 1: Precise and Stable Humanoid Control for Whole-Body Manipulation ／ Archon Robotics, :, Caojun Wang 他
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ヒューマノイドドッジボール：高速動的障害物回避動作の学習
強化学習でヒューマノイドが飛来する物体を素早く回避する全身動作を獲得するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
原題: Humanoid Dodgeball: Learning Fast Dynamic Obstacle Avoidance Motions for Humanoids ／ Aoqian Zhang, Chunzheng Wang, Haoran Chen 他
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ヒューマノイド向けプロンプト可能な全身実行レイヤーMETATRON
生成ベースポリシーとプログラマブルなスキル層を組み合わせ、コードでタスク意図をプロンプトとして与えるだけで、追加学習なしに歩行・復帰・物体把持・着座など多様な全身動作を実現する。
原題: METATRON: A Promptable Whole-Body Execution Layer for Humanoids ／ Chen Tessler, Yifeng Jiang, Alec Otto 他
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FORGE: 俊敏なヒューマノイド歩行のための実行可能なオンライン低次元参照生成と全身制御
低次元モデルで参照軌道をオンライン生成し、それを全身追従制御の学習に用いる2段階学習フレームワークを提案。Unitree G1で高速移動や片脚ホッピングなど多様な歩行を単一ポリシーで実現した。
原題: FORGE: Feasible Online Reduced-Order Reference Generation and Whole-Body Execution for Agile Humanoid Locomotion ／ Adrian B. Ghansah, Yujin An, Jeeseop Kim 他
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ネットワーク化されたヒューマノイド知能：通信・調整・協働・社会的相互作用
ヒューマノイドロボットを個別システムではなくネットワークで結ばれた群として捉え、通信・調整・協働・人間との社会的知能の4機能から研究動向を整理したサーベイ。
原題: Networked Humanoid Intelligence: Communication, Coordination, Collaboration, and Social Interaction ／ Loc X. Nguyen, Huy Q. Le, Ji Su Yoon 他
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MOTIO：実世界接地型ヒューマノイド移動操作のためのエージェント型スキル工学
人間の動作動画や3Dアセットからエージェントがヒューマノイドの移動操作プログラムを構築し、物理実行と人間検証で改善するシステム。遠隔操作なしで長期タスクを実機実行し、スキル蒸留にも活用できる。
原題: MOTIO: Agentic Skill Engineering for Reality-Grounded Humanoid Loco-Manipulation ／ SpatialtemporalAI
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HoloBoxing：単一GPU7分で学ぶヒューマノイドボクシングの簡易レシピ
事前学習済み全身コントローラを再利用し、小型プランナとデコーダを模倣初期化＋強化学習で訓練することで、単一GPU約7分の追加学習でヒューマノイドのボクシング動作を獲得する手法を提案した。
原題: HoloBoxing: A Simple Recipe for Humanoid Boxing with 7 Minutes of Single-GPU Training ／ Xihan Ma, Bo Zhang, Boxiong Li 他
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ViT-H: 動作追跡フィードバックによる生成的動画→ヒューマノイド制御
単眼の人間動画から拡散モデルで直接ヒューマノイドの参照動作を生成し、追跡結果で好み最適化して実行可能性を高める枠組みを提案。リアルタイム遠隔操作も実現。
原題: ViT-H: Generative Video-To-Humanoid Control with Motion Tracking Feedback ／ Zimo He, Tianyi Bian, Zizhong Yang 他
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ヒューマノイドの転倒回避可能性を監視する能動的到達可能性学習
転倒回避ポリシーの回復可能範囲を能動探索と価値学習の反復で学習し、未知状態での楽観的誤判定を抑える実行時モニタを構築、29自由度ヒューマノイドで実機転移を実証した。
原題: Active Reachability Learning for Humanoid Recoverability Monitoring ／ Zeyuan Feng, Baljeet Singh, Sarthak Ranjeet Kaingade 他
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アテンション型接触計画によるヒューマノイド移動
運動データを学習事前分布として使い、自己教師ありアテンションで将来の身体-環境接触を予測し、接触条件付きトラッカーで全身運動へ変換する枠組みを提案。単一ポリシーで自然な協調運動と環境適応の柔軟性を両立させる。
原題: Humanoid Mobility via Attention-based Contacts ／ Junzhe He, Kehan Wen, Chong Zhang 他
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知覚型ヒューマノイドの転倒復帰を推論時に誘導する手法
共有動作の語彙と視覚拡散プランナを組み合わせ、再学習なしにタスク目的（向き・速度・経路）へ転倒復帰動作を推論時に誘導できるようにした研究。
原題: Test-Time Motion Steering for Perceptive Humanoid Fall Recovery ／ Osher Azulay, Cheng-Lin Hsieh, Stella X. Yu
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スパースポーズ駆動によるヒューマノイド移動操作の動作生成と全身制御
5つの重要身体ポーズと学習済み動作潜在表現を組み合わせたインターフェースで、VLAモデルが疎なポーズを予測し、動作生成モデルと全身追従制御がリアルタイムに協調全身動作を実現するヒューマノイド移動操作フレームワーク。
原題: SP-HLM: Sparse-Pose-Driven Motion Generation and Whole-Body Control for Humanoid Loco-Manipulation ／ Zhaohui Yang, Quanbao Lin, Chengqi Shi 他
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1つのポリシーで多様なスタイルを：操縦可能なヒューマノイド制御のための選好集約の最適な場所
ヒューマノイド制御において、選好条件付き強化学習の選好集約を報酬・アドバンテージ・損失・PCGradの各レベルで比較し、応答性と制御精度のトレードオフを明らかにした。
原題: One Policy, Many Styles: Where to Aggregate Preferences for Steerable Humanoid Control? ／ Ziqian Huang, Yuzhuo Chen, Shimin Zhang 他
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単一の微分可能ワールドモデルでヒューマノイド全身制御をスケールさせる手法
剛体シミュレータのログから学習した微分可能ワールドモデルと追従ポリシーを同時訓練し、少ない計算量で大規模モーション追従を実現した研究。
原題: SuperMimic: Scaling Humanoid Whole-Body Control with One Differentiable World Model ／ Qiayuan Liao, Yiyang Shao, Junfeng Long 他
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VLM誘導コンタクトリターゲティングと生成的パートナー状態モデリングによるヒューマノイド-人間インタラクション
人間同士のデモから、VLMで意味的コンタクト構造を抽出してヒューマノイドへ転写し、オクルージョン下でもオンボード深度センサのみで動く接触リッチな対人インタラクションポリシーを学習するフレームワークREACTを提案。
原題: VLM-Guided Contact Retargeting and Generative Partner Modeling for Humanoid-Human Interaction ／ Yuto Shibata, Kotaro Amaya, Kashu Yamazaki 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド操作ロボティクス
身体性を考慮した手物体インタラクション生成によるヒューマノイド巧みな操作
凍結した流れマッチング型HOI生成器のサンプリングループ内で、対象ヒューマノイドの微分可能IKソルバの勾配をフィードバックし、生成時点でロボットの到達可能性を制約することで、再学習なしに身体性ギャップを解消する手法を提案。
原題: EmbodyHOI: Embodiment-Aware Generation of Hand-Object Interactions for Humanoid Dexterous Manipulation ／ Chaitanya Chawla, Kartik Sharma, Ananya Bal 他
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SWAP: テスト時操作可能なヒューマノイド全身衝突回避
拡散ポリシーで多様な衝突回避動作を生成し、全身RL制御でバランスを保つ階層型フレームワークを提案。実機G1で静的・動的障害物の回避を実証。
原題: SWAP: Test-Time Steerable Humanoid Whole-Body Collision Avoidance ／ Zeji Yi, Guanqi He, Xiaofeng Guo 他
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