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最新論文: 2026/11/6 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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加速度ベースの報酬でヒューマノイド歩行を数分で学習するSTRIDE
機体のIMUだけで得られる加速度指令への追従を報酬とし、オフポリシーRLと左右対称拡張を組み合わせて、ヒューマノイドの歩行を約14分のサンプルで学習させる手法を提案した。
原題: STRIDE: Learning Humanoid Locomotion in Minutes with Acceleration-Based Rewards ／ Nico Bohlinger, Jan Peters
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障害物環境における捕捉可能性を考慮した足配置計画：軸平行安全回廊上の再帰的実行可能逐次MPC
LIPモデルのヒューマノイド足配置計画において、交差矩形列からなる安全回廊で障害物回避と捕捉可能性制約を統合し、再帰的実行可能性を保証する逐次MPCを提案。予期せぬ閉扉時にはその場歩行に切替え、Digitの高忠実度シミュレーションで有効性を示した。
原題: Capturability-Aware Footstep Planning in Cluttered Environments: A Recursively Feasible Sequential MPC on Axis-Aligned Safe Corridors ／ Athanasios Kyriakopoulos, Shubham S. Kumbhar, Kunal S. Narkhede 他
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美的評価と物理的滑らかさを分離するヒューマノイド歩行学習
VLMによる美的スコアと物理的滑らかさが逆方向を向くことを示し、両者を独立した報酬チャネルに分離するPhySAを提案。MuJoCoで関節加速度を削減したが、他環境への転移は限定的。
原題: PhySA: Decoupling Aesthetic and Physical Rewards for Humanoid Locomotion ／ Yunwan Fu, Sicheng He, Jiageng Mao 他
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地形指標付き動作事前分布と幾何学的支持による極限ヒューマノイドパルクール
人示範を段階的に模倣して地形に応じたヒューマノイドのパルクール技能を獲得し、膝や手の支持接触を幾何学的に適応させる枠組みを提案。実機で30試行中29成功、5コース中4完走を達成した。
原題: Terrain-Indexed Motion Priors and Geometric Support for Extreme Humanoid Parkour ／ Chenghao Sun, Youhao Lyu, Zizheng Li 他
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STEP: 知覚型ヒューマノイド歩行のための明示的予測を伴う時空間学習
深度と固有感覚を統合した制御表現内で、モダリティ間の関係と行動依存の状態遷移を同時に予測学習する一段階フレームワークを提案し、23自由度ヒューマノイドで不整地歩行を実現した。
原題: STEP: Spatiotemporal Training with Explicit Prediction for Perceptive Humanoid Locomotion ／ Youhao Lyu, Chenghao Sun, Zhenxuan Ding 他
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ヒューマノイド制御のための階層型異種マルチエージェント強化学習
関節自由度ごとの物理的異質性を考慮した方策分解と、高レベル計画と低レベル実行を閉ループで共最適化する階層型マルチエージェント強化学習を提案し、ヒューマノイドの全身制御を改善した。
原題: H^2MARL: Hierarchical Heterogeneous Multi-agent Reinforcement Learning for Humanoid Robot Control ／ Xuemin Hu, Kaixin Li, Qingqing Xia 他
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全身制御とiLQR-MPCによる頑健なヒューマノイド歩行
単一剛体モデルとiLQR-MPCで接地力と足位置を同時最適化し、全身制御で500Hzの関節トルクに変換するヒューマノイド歩行手法を提案。外乱からの復帰をシミュレーションで実証した。
原題: Online iLQR-MPC with Whole-Body Control for Robust Humanoid Locomotion ／ Xiang Li, Linlin Ou, Ruihan Wu 他
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パラメータ化可能な不整地における動的二足歩行のための接触陰的全身軌道最適化
地面形状を滑らかな曲面で近似し、接触順序を事前に与えずに全身ダイナミクスを考慮した接触陰的軌道計画を提案。段差やスロープを含む不整地での動的歩行をシミュレーションと実機ErgoCubで予備検証した。
原題: Contact-Implicit Whole-Body Trajectory Optimization for Dynamic Humanoid Locomotion on Parameterizable Uneven Terrain ／ Roberto Mauceri, Stefano Dafarra, Giulio Romualdi 他
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生物に着想を得た四足歩行ロボットの目的志向型コデザイン学習
脚の形状と受動コンプライアンスを設計変数とし、強化学習で設計横断的な制御方策を学習した後にベイズ最適化でタスク別形状を選ぶ二段階フレームワークを構築し、実機で移動コストを大幅削減した。
原題: Learning Purposeful Co-designs of Bio-inspired Quadrupedal Robots ／ Fabio Boekel, Jiatao Ding, Cosimo Della Santina
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胴体付きバネ質量ランナーの中心ピボット点制御：周期歩容、安定化、テンプレート埋め込みと近似解析的リターンマップ
股関節トルクで床反力を重心に通すCPP制御を導入し、胴体付きランナーの立脚期を平面中心力問題に還元。周期歩容の安定化と解析的リターンマップによる高精度予測を実現した。
原題: Central pivot point control of a body-attached spring-mass runner: periodic gaits, stabilization, template embedding and approximate analytic return maps ／ İzel Sever, O. Kaan Karagöz, M. Mert Ankaralı
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アンサンブル不一致を超えて：分布シフト下のRL歩行制御に対する予測的STLモニタリング
強化学習による歩行ポリシーを対象に、世界モデルの閉ループ予測とSTL（信号時相論理）で将来の安全違反を予測する手法を評価し、アンサンブル不一致は安全不確実性の指標として信頼できないことを示した。
原題: Beyond Ensemble Disagreement: Predictive STL Monitoring of RL Locomotion under Distribution Shift ／ Qurban Ali, Badaruddin Chachar, Maqsood Ali 他
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脚式ロボットがワゴンを牽引するためのリアルタイムナビゲーションシステム
四脚ロボットがワゴンを牽引する際の複雑な結合ダイナミクスに対応するため、Conditional Flow MatchingとMPPI制御を組み合わせたナビゲーション手法を提案し、実機で最大40kgの荷を牽引しながら狭所コースを85%の成功率で走破した。
原題: RAIBO-Wagon: Real-Time Navigation System for a Legged Robot Towing a Wagon ／ Insung Yang, Eunchae Kim, Jungwoo Hur 他
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学習可能なCPGフレームワークによる四足歩行制御
対称性に基づく8ニューロンCPGと脚共有の実行ネットワークを組み合わせ、歩行・トロット・ペース・バウンド・プロンク間を単一ポリシーで遷移できる四足歩行制御を実現した。
原題: A Trainable CPG Framework for Quadruped Locomotion ／ Xiyan Liu, Yide Liu, Guoyong Mao 他
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歩いた場所を記憶せよ：脚式ロボットのエンドツーエンド探索のための空間記憶学習
脚式ロボットの迷路探索向けに、位置ベースの記憶セルに情報を保存するLocal Spatial Matrix Memory（LSMM）を提案し、長期記憶を必要とする探索で従来手法より優れた地図再構成性能を示した。
原題: Remember Where You Walk: Learning Spatial Memory for End-to-End Legged Robot Exploration ／ Leon Magnus, Nico Bohlinger, Jan Peters 他
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視覚による足場計画のための地形認識型接触教師信号
脚式ロボットの状態推定における因子グラフの残差から足場の不安定性スコアを定義し、それを画像に投影して視覚予測器を自己教師あり学習させる手法を提案。泥や植生など非幾何的な地形特性にも対応できることを実環境で示した。
原題: TACOS: Terrain-Aware COntact Supervision for Visual Footstep Planning ／ Jean-Michel Fortin, William Larrivée-Hardy, Gabriel Jeanson 他
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GRAFT: 基盤トラッカー向け幾何認識型残差適応
凍結したヒューマノイド行動基盤モデルに軽量アダプタを付加し、地形条件付きの下半身補正のみを学習することで、再学習なしに段差やギャップなどの不整地歩行を実現した。
原題: GRAFT: Geometry-Aware Residual Adaptation for Foundation Trackers ／ Liang Li, Guoyao Zhang, Xingyu Chen 他
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HC2Robot: 予測的先読みを備えたハイパーコネクションTransformerによる多地形ヒューマノイドパルクール
非対称アクター・クリティック学習の情報格差を、展開可能な予測モジュールで埋めることで、階段や段差など不連続地形を走破するヒューマノイドパルクールを実現した研究。
原題: HC2Robot: Hyper-Connection Transformers with Predicted Foresight for Multi-Terrain Humanoid Parkour ／ Wenhao Xu, Yanheng Mai, Yifei Fu 他
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FORGE: 俊敏なヒューマノイド歩行のための実行可能なオンライン低次元参照生成と全身制御
低次元モデルで参照軌道をオンライン生成し、それを全身追従制御の学習に用いる2段階学習フレームワークを提案。Unitree G1で高速移動や片脚ホッピングなど多様な歩行を単一ポリシーで実現した。
原題: FORGE: Feasible Online Reduced-Order Reference Generation and Whole-Body Execution for Agile Humanoid Locomotion ／ Adrian B. Ghansah, Yujin An, Jeeseop Kim 他
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REACH：狭所移動のための強化学習ベース階層型ヒューマノイド這い移動フレームワーク
Unitree G1ヒューマノイドが高さ制約環境を歩行と這い移動で通過できるよう、強化学習による階層型制御とLiDARプランナを組み合わせたフレームワークを提案した。
原題: REACH: An RL-based Hierarchical Humanoid Crawling Framework for Adaptable Confined Space Traversal ／ Shengzhang Xu, Yuning Guo, Weiyi Hu 他
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俊敏な四足歩行ロボットのための連続時間安全計画・制御
四足歩行ロボットの全駆動SE(2)モデルを保ち、合成バーンスタイン多項式で軌道を表現することで、計画区間全体にわたり衝突回避と入力制約を保証するリアルタイム計画手法を提案した。
原題: Continuous-Time Safe Planning and Control for Agile Quadrupeds ／ Gage MacLin, Mason Peterson, Camilla Tabasso 他
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アテンション型接触計画によるヒューマノイド移動
運動データを学習事前分布として使い、自己教師ありアテンションで将来の身体-環境接触を予測し、接触条件付きトラッカーで全身運動へ変換する枠組みを提案。単一ポリシーで自然な協調運動と環境適応の柔軟性を両立させる。
原題: Humanoid Mobility via Attention-based Contacts ／ Junzhe He, Kehan Wen, Chong Zhang 他
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地球で訓練したヒューマノイド制御器は月面を歩けるか？重力・地形・土壌の転移
シミュレーション上のUnitree G1で重力・地形・土壌条件を変え12種の歩行ポリシーを訓練し、地球から月への転移や汎用制御器SONICの月面性能を評価した。重力転移は非対称で、地球訓練ポリシーは月面で生存率0.64〜0.75を保つが月訓練は地球で立てず、粗地形訓練が月面生存率を大きく改善することを示した。
原題: Do Earth-Trained Humanoid Controllers Walk on the Moon? Gravity, Terrain, and Soil Transfer ／ Guillem Casadesus Vila, Sri Aditya Deevi, Grace X. Gao
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足元を見据える：ヒューマノイド歩行のための予測的知覚
足先位置を予測する軽量モデルで地形マップの必要部分だけを切り出し、ヒューマノイドの歩行ポリシーを効率的に学習させる手法を提案。
原題: Watch Your Step: Anticipated Perception for Humanoid Locomotion ／ Matthias Heyrman, Chenhao Li, Ioannis Dadiotis 他
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MPBRS：ヒューマノイド歩行における報酬設定を統一するマルチポテンシャルベース報酬整形
複数のポテンシャル関数の差分で報酬を整形するMPBRSをヒューマノイド歩行に適用し、9体のロボットで同一の報酬構造・重みを共有できる統一的な報酬設定を提案した論文。
原題: MPBRS: Multi-Potential-Based Reward Shaping for Unified Reward Configuration in Humanoid Locomotion ／ Van Chung Nguyen, Hung Manh La
日本語で読む → - 論文歩行・バランス制御ロボティクス
状態依存的な目的調整による二輪倒立ロボットのバランスとナビゲーションの統合制御
二輪倒立ロボットのバランス安定化とナビゲーションを、ピッチ角に応じて目的の重みを調整する軽量な手法で統合し、シミュレーション訓練から実機へゼロショット展開できる強化学習ポリシーを実現した。
原題: State-Dependent Objective Coordination for End-to-End Balance and Navigation ／ Xuhao Huang, Xitao Xu, Yuxin Zheng 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
月面重力下での四足ロボット跳躍のためのエンドツーエンド強化学習
月面重力を想定した環境で、目標地点への跳躍を単一のエンドツーエンド強化学習ポリシーで実現し、シミュレーションと実機のオフロード実験で有効性を示した論文。
原題: End-to-End Reinforcement Learning for Quadrupedal Jumping in Lunar Gravity ／ Levin Müller, Oliver Fischer, Marco Trentini 他
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レゴで歩く：レゴウォーカーの計算設計
3Dプリントの非円形歯車とギアリンケージで脚の軌道を機構的に制御し、独立モーターと制御アルゴリズムで多様な歩容を実現するレゴウォーカーの形態と制御の共設計手法を提案した。
原題: Make it Walk: Computational Design of LEGO Walkers ／ Siqi Li, Fancheng Gao, Chi-Wing Fu 他
日本語で読む → - 論文歩行ナビゲーションロボティクス
姿勢を考慮した二足歩行ヒューマノイドのための適応的走行チューブナビゲーション
二足歩行ロボットが体の向きを変えて狭い通路の通過や譲り合いを行うため、経路に沿った幅の場を表すAdaptive Traversal Tubesと速度・方位制御、横歩きを強化した歩行ポリシーを組み合わせた姿勢考慮型ナビゲーション手法を提案した論文。
原題: Adaptive Traversal Tubes for Posture-Aware Navigation of Bipedal Humanoids ／ Zijian Ge
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鳥の羽ばたきに着想を得た推力支援二足歩行ロボットのQP-MPC制御
推力装置付き二足ロボットHarpyにQPベースのモデル予測制御を実装し、500Hzで接地力と推力ベクトルを同時制御して推力支援トロット歩行を実現した。
原題: Bio-inspired Thrust-Assisted Trotting on a legged-Aerial Robot via Real-Time QP-MPC ／ Shreyansh Pitroda, Eric Sihite, Alireza Ramezani 他
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表現豊かなロボット動作の安定追従を学習するRoboMMT
パラメータ化された表現動作の生成と物理ベース制御を組み合わせ、動的に不安定なプラットフォーム上でも安定して動作を追従できるモジュラー制御アーキテクチャを提案し、四足歩行ロボットと2体の人型ロボットで検証した。
原題: RoboMMT: Learning Stable Tracking of Modulated Expressive and Interactive Robot Motion ／ Till Hielscher, Kai O. Arras
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