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最新論文: 2026/11/9 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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最適化結果を考慮した安全制約付きサブゴール推論による自律移動ロボットナビゲーション
強化学習によるサブゴール生成にモデル予測制御の最適化結果をフィードバックし、安全制約を守りながら動的環境をナビゲートする階層型フレームワークOASISを提案した。
原題: OASIS: Optimization-Aware Subgoal Inference with Safety Constraints for Autonomous Mobile Robot Navigation ／ Arian Hajizadeha, Javad Pourrafia, Negar Shenavara 他
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長期ヒューマノイドナビゲーションのためのマルチレート協調と物理に基づく行動データ
脳・小脳・脳幹の三役割を異なる時間スケールで非同期に協調させ、言語指示による複数目的地へのヒューマノイドナビゲーションを実現した研究。
原題: LHNav: Long-Horizon Humanoid Navigation via Multirate Coordination and Physics-Grounded Action Data ／ Xueyang Wang, Zehong Shen, Dingkun Wei 他
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信頼度対応の意味・幾何融合によるロバスト探索と高精度ゼロショット物体ゴールナビゲーション
検出信頼度や多視点の空間的信頼度、深度による3D位置推定を融合し、幻覚による方向バイアスや誤停止を抑えたゼロショット物体ゴールナビゲーション手法を提案した論文。
原題: CSG-Nav: Confidence-Aware Semantic-Geometric Fusion for Robust Exploration and Accurate Zero-Shot Object-Goal Navigation ／ Shoubin Chen, Rui Xu, Zehao Wu 他
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Compass 1：単眼RGB動画からのオープンワールド持続型身体性ナビゲーションに向けて
言語理解と動画生成を統合し、約2分の視覚履歴を記憶として遡れる身体性ナビゲーション基盤モデルを提案。大規模データセットも公開し、多様なロボット形態で汎化する。
原題: Compass 1: Towards Open-World and Persistent Embodied Navigation from Monocular RGB Videos ／ Hai Zhang, Siqi Liang, Yanjun Guo 他
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不整地を移動障害物とともに歩くヒューマノイド向け身体性接地型VLMナビゲーション
VLMの意味的な可動性予測をガウス過程で身体性に接地させ、不整地での移動障害物を考慮した階層的な不確実性対応計画を実現したヒューマノイドナビゲーション手法。
原題: HINT-VLM: Humanoid Interactive Navigation over Rough Terrain with Embodiment-Grounded Vision-Language Model ／ Ziwon Yoon, Seok Hwan Kim, Yiyu Chen 他
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マルチモーダルなシーン理解による長距離ナビゲーションシステムMOSU2
視覚言語モデルと幾何・動的情報を段階的に組み合わせ、歩行者や車両が混在する屋外環境で長距離移動を実現するナビゲーションシステムを提案した。
原題: MOSU2: Long-range Navigation System with Multi-modal Scene Understanding ／ Jing Liang, Zhenyu Hou, Senthurbavan Kirubaharan 他
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地図に基づくクアッドロータ航法のための世界モデルScanDreamer
深度画像と機体姿勢からオンライン2Dスキャンマップを構築し、その地図に条件付けられた世界モデル・方策・価値関数でクアッドロータの衝突回避航法を学習する手法を提案した。
原題: ScanDreamer: A Map-Grounded World Model for Quadrotor Navigation ／ Yunyi Gao, Yixing Shi, Yize Liu 他
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不確実性を考慮した時空間衝突検査のためのBVHベース手法ColNav
移動ロボットの位置・速度の不確実性を時空間チューブとして表現し、BVHで一括走査することでサンプル点間の衝突見逃しを防ぐ頑健な衝突検査法を提案した論文。
原題: ColNav: Uncertainty-Aware Spacetime Collision Checking with Bounding Volume Hierarchies ／ Sanjeev Ramkumar Sudha, Lars Ivar Hatledal, Erlend M. Coates
日本語で読む → - 論文視覚言語ナビゲーションロボティクス
較正済み視覚言語ナビゲーションによる未知環境での物体探索
VLMの行動スコアをConformal Predictionで較正し、衝突回避計画とバックトラック探索を組み合わせて未知環境での物体目標ナビゲーションを実現した。
原題: CPNav: Calibrated Vision-Language Navigation for Object-Goal Search in Unseen Environments ／ Qizhao Chen, Yuanhong Zeng, Shoh Nishino 他
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未知外乱下の安全なナビゲーションのための信念誘導型残差適応制御
モデル予測誤差から外乱の信念を推定し、高レベル方策で参照軌道を適応させる階層型強化学習フレームワークBRACEを提案。急変する風場でのクアッドコプター実験でMPCやRLベースラインを上回る到達回避性能を示した。
原題: BRACE: Belief-guided Residual Adaptive Control for Safe Navigation under Unknown Disturbances ／ Jaeyoun Choi, Niklas Schmid, Oswin So 他
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モデルベース模倣学習による単眼視ナビゲーション
学習した衝突モデルを軌道最適化に組み込み、人間のデモからリスクと目標進行のバランスを模倣学習することで、単眼カメラのみで混雑環境を安全にナビゲーションする手法を提案した。
原題: Model-Based Imitation Learning For Monocular Vision-Based Navigation ／ Basant Sharma, Prajyot Jadhav, Saqi Hussain Kalan 他
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HSGNav: 物体移動を伴うマルチスケール生涯ナビゲーションのための仮説シーングラフ
家具などの永続的な3D物体と、卓上小物の仮説的な表面物体を分離して管理する仮説シーングラフ(HSG)を提案し、物体の移動や多スケール探索に対応する生涯ナビゲーション手法HSGNavを実現した。
原題: HSGNav: Hypothesis Scene Graphs for Multi-Scale Lifelong Navigation under Object Relocation ／ Kaiyao Liao, Qingfeng Li, Chen Chen 他
日本語で読む → - 論文自律ナビゲーションロボティクス
視覚ベースの車輪ローバー自律ナビゲーション向け統合オープンソーススタック
YOLOv8n検出とRGB-D SLAM、行動ツリーミッション管理を組み合わせ、矢印追従・終点到達・自動帰還を実現するROS 2スタックを公開し、屋内・屋外ミッションで実証した。
原題: An Integrated Open-Source Stack for Vision-Based Autonomous Navigation of Wheeled Rovers ／ Iaroslav Kolomiets, Iaroslav Sheipak, Mikhail Reppo 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションcs.GR
一歩先を見据える：世界モデル誘導による群衆環境での人間らしいナビゲーション
世界モデルを推論時ではなく訓練時の選好オラクルとして使い、周囲の社会的動態と将来のシーン意味論を予測して候補行動を評価・蒸留することで、展開時は単一フォワードパスで動く高速かつ安全で人間らしいナビゲーション方策を実現した。
原題: Seeing Beyond the Next Step: World-Model-Guided Human-Like Navigation in Multi-Agent Scenes ／ Seong-Eun Hong, JuYeong Hwang, Jinhyun Kim 他
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散らかった環境でゼロショット対話型ナビゲーションを実現するMessyNav
視覚言語モデルによるアフォーダンス推論を用い、障害物を操作して道を切り開くゼロショットの対話型ナビゲーション手法を提案し、実機実験で成功率を27ポイント改善した。
原題: MessyNav: Zero-Shot Navigation via Manipulation in Messy Environments ／ Kenneth Llontop, Cherie Ho, Dylan Zhou 他
日本語で読む → - 論文空陸協調ナビゲーションロボティクス
不確実性が引き金となる空中支援要請：オフロード走行のための適応的精緻化
地上車両のMPPI計画の不確実性を評価し、空中観測で解消すると走行改善が見込める場合のみUAVに支援を要請する手法を提案。シミュレーションで98.9%の到達率を保ちつつUAV飛行時間を87.7%削減した。
原題: When to Ask for Help: Uncertainty-Triggered Aerial Refinement for Off-Road Navigation ／ Pranay Samineni, Adam Thorpe, John Chubick 他
日本語で読む → - 論文安全ナビゲーション制御
先読み安全コリドーによるバリア状態ベースの複雑環境安全ナビゲーション
経路前方に局所安全凸ポリトープを並べて融合し、ポアソン境界値問題で滑らかな内部安全場を構成してバリア状態としてロボット制御に組み込む、狭路や動障害物に対応する安全ナビゲーション手法を提案した。
原題: Barrier-State-Based Safe Navigation in Complex Environments Using Look-Ahead Safety Corridors ／ Yunlin Wei, Fangfei Li, Junhui Zhang
日本語で読む → - 論文物体ナビゲーションAI
HTCE：同相写像に着想を得た物体ナビゲーションのためのシーン横断経験の正規化と再利用
シーン間で意味構造が繰り返す物体ナビゲーション経験を、位相的な正規化で比較・再利用可能にし、凍結した視覚言語ポリシーの案内として活用する手法を提案した。
原題: HTCE: Homeomorphism-inspired Topological Cross-Scene Experience Canonicalization and Reuse for Object Navigation ／ Xiaoran Xu, Yupeng Wu, Tianyu Xue 他
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WayTrace: 地図から言語、軌跡へとつなぐ階層型都市ナビゲーション
Web地図の経路案内を言語モデルで解釈し、画像上に軌跡を描いてロボットを誘導する階層型システム。GNSSノイズに強く、実都市で1.37kmの走行を達成。
原題: WayTrace: A Map-to-Language-to-Trace Hierarchy for Embodied Urban Navigation ／ Manthan Patel, Jonas Frey, Pascal Roth 他
日本語で読む → - 論文嗅覚ナビゲーションロボティクス
嗅覚と視覚を統合した3D環境内の embodied navigation ベンチマーク「OdorSpaces」
物理ベースのシミュレータで3Dの匂い輸送・拡散を再現し、視覚と嗅覚を併用してガス漏れや火災の発生源を探すナビゲーションタスクのベンチマークを構築した。マルチモーダル強化学習方策を提案し、複数のベースラインを上回る性能を示した。
原題: OdorSpaces: Visual-Olfactory Embodied Navigation in 3D Environments ／ Changyeon Lee, Kelin Yu, Zheng Wei 他
日本語で読む → - 論文ソーシャルナビゲーションロボティクス
RESONATE: 自律サービスロボットのための実環境ソーシャルナビゲーション評価ベンチマーク
統一ロボット基盤とROS 2スタック、軌跡正解データ、社会的シナリオを用いた再現可能なソーシャルナビゲーションの実世界ベンチマークを構築し、8種の制御手法を320回の物理実験で評価した。
原題: RESONATE: a Real Social Navigation Testbed for Autonomous Service Robots ／ Stefano Trepella, Andrea Ostuni, Mauro Martini 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
歩行者混在環境でのセマンティックナビゲーション
意味注釈付きBEVマップから地形と動的障害物を統合的に推論する強化学習ナビゲーションポリシーを提案し、群衆回避と社会的規範遵守を両立させた。
原題: SNAP: Semantic Navigation Among Pedestrians ／ Jakob Wolfram, Pascal Roth, Fan Yang 他
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屋内移動実験のための軌道自動生成フレームワークTRAILS
制約ベースの環境生成と最適化ベジェ曲線による軌道・速度プロファイル生成を組み合わせ、多様で条件間比較可能な仮想ナビゲーション実験シナリオを自動生成するツールを提案した。
原題: TRAILS: Trajectory Generation for Automated Indoor Locomotion Studies ／ Juho Kalliokoski, Evan G. Center, Steven M. LaValle 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーション/世界モデルロボティクス
潜在行動の事前学習による汎用ナビゲーション世界モデル
行動ラベルなしの大規模動画から潜在行動を学習し、実行動と整合させることで、未知環境でも汎化するナビゲーション世界モデルを構築した。
原題: OpenNWM: A Generalist Navigation World Model with Latent Action Pretraining ／ Dujun Nie, Ruiqi Song, Zixuan Wang 他
日本語で読む → - 論文MPC/ナビゲーションロボティクス
状態制約付き微分可能アクター・クリティックMPCによる安全で高速なロボットナビゲーション
ロボットと障害物を頂点・半空間で表現し、衝突回避制約を微分可能なMPC層に組み込んだアクター・クリティック型モデル予測制御を提案。狭所での動的衝突回避を伴うマルチロボット実験で、安全性を保ちつつナビゲーション効率が向上することを示した。
原題: AC-SMPC: Differentiable Actor--Critic MPC with State Constraints for Safe and Fast Robot Navigation ／ Chaoran Wu, Jiayu Fan, Qichen Tan 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
木に復帰を教える：反事実リプレイによるLLMスーパーバイザのオンライン蒸留
LLMスーパーバイザをオンラインで決定木に蒸留し、反事実リプレイで復帰行動をラベル付けして不要なルールを削除。テスト時はLLM問い合わせなしで、MPCが停止する未知レイアウトの大半を正しく処理できることを示した。
原題: Teaching a Tree to Recover: Online Distillation of an LLM Supervisor with Counterfactual Replay ／ Kristian Ceder, Kilian Freitag, Knut Åkesson
日本語で読む → - 論文身体性ナビゲーションロボティクス
問いかけて進化する：ハイブリッド行動空間と永続メモリを備えた生涯身体性ナビゲーションの統合ハーネス
マルチモーダル身体性エージェントが経路探索・局所調整・ピクセル移動・物体指向移動を組み合わせ、曖昧な状況では能動的に質問し、空間メモリに経験を蓄積しながら生涯学習する統合ナビゲーション基盤EvoLifeを提案した。
原題: Ask to Evolve: A Unified Harness for Lifelong Embodied Navigation with Hybrid Action Space and Persistent Memory ／ Kai Sheng, Liuyi Wang, Jinlong Li 他
日本語で読む → - 論文群衆ナビゲーションロボティクス
危険を冒すな！LiDARのみの群衆ナビゲーションのための軌道条件付き分布リスク
LiDARの占有グリッド履歴から候補制御列ごとの最小クリアランス分布を予測し、衝突リスクを評価するエンドツーエンドの群衆ナビゲーション計画手法DRIPを提案。最大45人の歩行者環境で成功率向上・衝突減少・停止回避を実現した。
原題: Don't Risk It!: Trajectory-Conditioned Distributional Risk for LiDAR-Only Crowd Navigation ／ Mathai Mathew Pulicken, Laksh Nanwani, Basant Sharma 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
限られた入力インターフェースを持つスマート車椅子のための多層ナビゲーションシステム
入力が限られ誤りも含む状況で未知環境を安全に移動できるよう、障害物検出・軌道生成・目標識別を組み合わせた多層ナビゲーションシステムを構築し、実機実験で有効性を示した。
原題: A Multi-Layer Navigation System for Smart Wheelchairs with a Limited Input Interface ／ Piero Simonetto, Anna Polato, Francesco Pasti 他
日本語で読む → - 論文オフロードナビゲーション/階層型計画制御/MPPI/強化学習ロボティクス
価値関数誘導MPPIによるオフロード自律ナビゲーションの階層型計画・制御
強化学習コントローラの価値関数を暗黙的なコストとしてMPPIプランナに組み込み、計画と制御を双方向に連携させる階層型フレームワークを提案。オンライン方策評価で分布シフトに適応し、オフロード走行シミュレータで有効性を示した。
原題: Value Function-Guided MPPI for Hierarchical Planning and Control in Off-Road Autonomous Navigation ／ Anoushka Alavilli, Raymond Song, Guanya Shi 他
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