論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/10/31 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文形状センシングロボティクス
SaddleSense：単軸曲げセンサで3D形状を計測するサドル型モジュール
既製品の単軸曲げセンサをサドル型TPU格子に沿わせて配置し、連続体ロボットの多軸変形を計測する手法を提案。6モジュール24センサの試作機で先端位置誤差13.2mmを達成した。
原題: SaddleSense: Saddle-Shaped Modules for 3D Shape Sensing with Single-Axis Off-the-Shelf Bend Sensors ／ Dong Heon Han, Runze Zuo, Chankyo Kim 他
日本語で読む → - 論文エッジ推論コンパイラcs.PL
te-comp: MCU向けに自己完結型C推論エンジンを生成する完全MLIRコンパイラ
tfliteやsafetensors形式のモデルから、依存関係ゼロのC推論エンジンとRTOS統合層を生成するMLIRベースのコンパイラを提案し、MCUNetより少ないメモリで動作させ、8.3MパラメータのGPT-NeoをCortex-M7上で実現した。
原題: te-comp: A Complete MLIR Compiler Generating Self-Contained C Inference Engines for MCUs ／ Van Chan Ngo
日本語で読む → - 論文解釈可能性/ステアリングAI
目標編集：トークン単位SAEステアリングとπ0.5における深さ限界
ロボット基盤モデルπ0.5の指示文の目標語に対応するSAE特徴を別の目標語の特徴に置き換えることで、指示文を変えずにロボットの行動目標を切り替えられることを示し、その編集が有効な層の深さ限界を調査した論文。
原題: Editing the Goal: Per-Token SAE Steering and Its Depth Limits in $π_{0.5}$ ／ Rocio Perales Valdes, Animesh Garg
日本語で読む → - 論文軌道予測制御
スペクトルと共形予測による校正済み軌道予測と制御点区間のニューラルネットワーク手法
スペクトル基底を持つニューラルネットで軌道と分位帯を学習し、修正共形分位回帰で軌道レベルの被覆を校正、区間演算で制御点まで保証を拡張する枠組みを提案。Raspberry Pi Zero 2 W上で約100Hzのパイプラインを実現した。
原題: Spectral and Conformal: Neural Network Methods for Calibrated Trajectory Prediction and Control-Point Intervals ／ Jasmine Ratchford, Raffaele Romagnoli
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
教示・抽象化・適用：対話で協働ロボットに作業を学ばせるフレームワーク
自然言語で協働ロボットに作業を教え、スキルとして抽象化して別の場面に適用できるTAAフレームワークを提案し、構造物組み立てタスクで検証した。
原題: Teach, Abstract, Apply: A Framework for Dialogue-Driven Task Learning with Collaborative Robots ／ Chalamalasetti Kranti, Sherzod Hakimov, David Schlangen
日本語で読む → - 論文解釈可能性ロボティクス
概念から実際の原因へ：ロボット基盤モデルにおける概念-故障ギャップの解消に向けて
ロボット基盤モデルの事故解析において、学習された概念の解読だけでは特定故障の実際の原因を特定できない「概念-故障ギャップ」を実際的因果性の枠組みで分析し、現行の機械論的解釈手法の限界と4つの研究課題を示したポジションペーパー。
原題: From Concepts to Actual Causes: Toward Closing the Concept-Malfunction Gap in Robot Foundation Models ／ Gihyuk Ko
日本語で読む → - 論文材料科学ベンチマークAI
材料研究フロンティアを測る言語モデルベンチマークFrontierMat
航空宇宙・半導体・核融合など先端材料研究の実問題330問を専門家検証付きで収集し、言語モデルのフロンティア推論能力を評価するベンチマークを構築した。
原題: FrontierMat: Benchmarking Language Models at the Frontier of Materials R&D ／ Feng Chen, Jianguo Huang, Yushan Xiao 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
VLAポリシーは「動くべきでない時」を判断できない：意図しないタスク実行と起動抑制の検証
VLAポリシーに空・無意味・不可能な指示を与えると、指示がなくても動き出し未指定のタスクを遂行してしまうことを示し、起動を抑える3手法を比較した研究。
原題: VLA Policies Do Not Know When Not to Act: Unintended Task Execution and Start Suppression ／ Minsu Jang, Jae-Woo Choi, Youngwoo Yoon 他
日本語で読む → - 論文キャリブレーションロボティクス
観測駆動型カメラ-LiDAR外部キャリブレーションの復元と選択的維持
画像と点群から初期値なしでカメラ-LiDAR間の外部パラメータを推定し、観測品質に応じて更新を選択的に行うフレームワークを提案。
原題: CalibSwitch: Observation-Driven Camera-LiDAR Extrinsic Recovery and Selective Maintenance for Multimodal Perception ／ Haifa Zhang, Yijing Wang, Zhiqiang Zuo
日本語で読む → - 論文ロボットエージェント設計自動化ロボティクス
ロボットエージェント設計の自動化フレームワークRoboArchitect
凍結したロボット方策の周囲に制御コード(ハーネス)を自動設計し、失敗診断と反復改善により未見環境での成功率を最大4.5倍に向上させた研究。
原題: RoboArchitect: Automating the Design of Robotic Agents with Persistent Memory ／ Shengguang Wu, Suning Huang, Cherie Ho 他
日本語で読む → - 論文3Dシーン生成画像認識
VoxLution: 高精細3Dシーン生成のためのボクセル進化
粗い空間レイアウトから局所的にボクセル解像度を段階的に高めるトランスフォーマーにより、既存手法より細かいボクセル解像度で高精細な屋内3Dシーンを生成する手法を提案した。
原題: VoxLution: Evolving Voxels for High-Fidelity 3D Scene Generation ／ Daoyi Gao, Xinyi Zhang, Alexey Bokhovkin 他
日本語で読む → - 論文制御設計/形式検証ロボティクス
証明付き進化：ブラックボックス探索とホワイトボックス検証
言語モデルが制御器とその証明書を同時に提案する枠組みを提案し、古典的探索・合成法と比較して、線形問題ではモデルが優位だが古典最適化が追いつくことを示した。
原題: Proof-Carrying Evolution: Black-Box Search, White-Box Flight ／ Amit Jain, Sergio Sanchez-Hurtado, Victor Rodriguez-Fernandez 他
日本語で読む → - 論文コード生成/ベンチマークcs.SE
ROS1からROS2への移行におけるLLMベンチマークROSTrans
ROS1コードをROS2へ移行するタスクでLLMを評価するベンチマークROSTransを構築し、実行時テストで正しさを検証した結果、最先端モデルでもpass@1が10.9%未満と低いことを示した。
原題: ROSTrans: Empirically Benchmarking LLMs for ROS1-to-ROS2 Migration ／ Yichen Zhao, Minghao Shao, Zhuoyan Yu 他
日本語で読む → - 論文音声認識攻撃機械学習
GhostPrefix: 同期不要のASR操作向けユニバーサルプレフィックス攻撃
任意の音声の先頭に付けるだけでASR出力をリアルタイムに操作できる、同期不要の短いユニバーサル敵対的プレフィックスを学習する手法を提案。
原題: GhostPrefix: Synchronization-Free Universal Prefix Attacks for ASR Manipulation ／ Shengding Liu, Ashwin Innuganti, Qiben Yan
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
物体中心ポリシーで人間らしい巧みな操作を一人称視点動画から学習するHandMimicX
一人称視点の人間動画から、物体の動きを中心に強化学習方針を定式化し、手の軌道に依存せず空間的に汎化可能な巧みな操作スキルを獲得するフレームワークを提案した。
原題: HandMimicX: Learning Human-Like Dexterous Manipulation via an Object-Centric Policy from Egocentric Videos ／ Zihan Gao, Yufei Liu, Yuhong Zhang 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
動的な歩行者環境における車椅子ナビゲーションのためのハイブリッド経路計画フレームワーク
複数目的地への順序決定にTSP、経路誘導にポテンシャル場、障害物回避にRRTやA*を組み合わせ、混雑環境での車椅子の衝突回避ナビゲーションを実現した研究。
原題: A Hybrid Path Planning Framework for Assistive Wheelchair Navigation in Dynamic Pedestrian Environments ／ Damla Leblebicioğlu, Rachel Barume, Taşkın Padır
日本語で読む → - 論文クロスエンボディメント/運動計画ロボティクス
身体非依存ワールドモデルと微分可能な自己運動モデルを結合したクロスエンボディメント運動計画
カメラの自己運動を介して身体非依存のワールドモデルと各ロボットの微分可能な自己運動モデルを結合し、7種類のシミュレーションロボットで汎用運動計画ポリシーを学習した研究。
原題: Cross-Embodiment Motion Planning by Coupling Body-Agnostic World Model with Differentiable Ego-Dynamics ／ Zhidong Wang, Zirui Li, Haoran Xu 他
日本語で読む → - 論文マルチロボット計画ロボティクス
GPS非依存環境における協調測位のための不確実性制約付きマルチロボット計画
GPSが使えない環境で、主エージェントが衝突回避と測位不確実性の制約を満たしつつ最短時間で目標に到達する協調経路計画手法CONSORTを提案し、六角格子探索とスプライン補間を組み合わせて従来法より多くのシナリオを解いた。
原題: CONSORT: Uncertainty-Constrained Multi-Robot Planning for Cooperative Localization in GPS-Denied Environments ／ Tony Zhang, Ryan Bartholomew, Kalliyan Velasco 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
ヒューマノイドの反復計画・制御フレームワークHIPC
生成モデルと運動追従を統合し、実状態フィードバックによる分布ずれを抑えつつリアルタイムで計画・制御するヒューマノイド向けフレームワークを提案。
原題: HIPC: Humanoid Iterative Planning and Control via Goal-Conditioned Motion Closure ／ Yi Han, Xingyu Chen, Zixuan Lang 他
日本語で読む → - 論文VLAAI
CalVLA：行動結果の教師信号でVLA方針の自信を校正
VLA方針の行動トークン確率を成功・失敗のロールアウトで学習させ、失敗検出のAUROCを0.45から0.73に改善した研究。
原題: CalVLA: Shaping Native Confidence in Vision-Language-Action Policies with Outcome Supervision ／ Boniface Chukwuemeka Godwin
日本語で読む → - 論文医療ロボティクスロボティクス
言語条件付き行動クローニングによる自律内視鏡ガイダンス
外科医の言語指示に応じて内視鏡カメラを自動操作する視覚運動ポリシーを、6種類のガイダンス行動のデモンストレーションから学習し、ファントム実験で有効性を検証した。
原題: Language-Conditioned Behavioral Cloning for Autonomous Endoscope Guidance ／ Ariel Rodriguez, Lorenzo Mazza, Ortrun Hellig 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
両腕マニピュレーションのための直接的行動多様体モデリング
視覚と固有感覚から両腕の行動チャンクを直接モデル化し、反復生成なしの1ステップ推論で高速かつ頑健な両腕操作を実現した研究。
原題: Direct Action-Manifold Modeling for Efficient and Robust Bimanual Manipulation ／ Hongren Wang, Mingyu You, Zihan Li 他
日本語で読む → - 論文ベンチマークロボティクス
ロボット操作における常識推論を評価するMolmoSpaces-CommonSenseベンチマーク
発達認知科学に基づく推論分類を導入し、遮蔽・包含・支持関係・隠れた物体などを含むロボット操作タスクの新ベンチマークを構築、ゼロショット汎用操作ポリシーが常識推論で一貫して失敗することを示した。
原題: MolmoSpaces-CommonSense: Evaluating Commonsense in Robotic Manipulation Policies ／ Arjun Guru, Max Argus, Jae Sung Park 他
日本語で読む → - 論文マルチモーダル学習画像認識
MotorSense：動作理解のための映像とEMGを組み合わせた大規模データセット
一人称視点の映像と両手の筋電位(EMG)を同期収録した100時間規模のデータセットを構築し、映像と運動信号のクロスモーダル事前学習で動作認識や3D手・接触再構成の性能向上を示した論文。
原題: MotorSense: A Video-EMG Dataset of Motoric Representations for Action Understanding ／ Eadom Dessalene, Michael Maynord, Amir-Hossein Shahidzadeh 他
日本語で読む → - 論文MPC/ナビゲーションロボティクス
状態制約付き微分可能アクター・クリティックMPCによる安全で高速なロボットナビゲーション
ロボットと障害物を頂点・半空間で表現し、衝突回避制約を微分可能なMPC層に組み込んだアクター・クリティック型モデル予測制御を提案。狭所での動的衝突回避を伴うマルチロボット実験で、安全性を保ちつつナビゲーション効率が向上することを示した。
原題: AC-SMPC: Differentiable Actor--Critic MPC with State Constraints for Safe and Fast Robot Navigation ／ Chaoran Wu, Jiayu Fan, Qichen Tan 他
日本語で読む → - 論文リターゲティングロボティクス
多様体ODEによる幾何学的ヒューマノイド動作リターゲティング
人間の動作を物体や地形との空間関係を保ちながらヒューマノイドへ転送する問題を、ロボット構成多様体上のODEとして定式化し、高速な前進離散化手法TaSP-KKTを提案した。
原題: Geometry-Aware Humanoid Retargeting via Manifold ODEs ／ Pengyu Zhu, Heye Wang, Xi Wang 他
日本語で読む → - 論文SLAM画像認識
Atlanta世界事前分布を活用した屋内再構成向け暗黙ガウシアンSLAM
点と線の追跡から構造平面を推定し、Atlanta世界の重力事前分布を正則化に用いることで、屋内環境のガウシアンSLAMの追跡精度・描画品質・幾何一貫性を向上させた研究。
原題: DrawSplat: Atlanta World-Guided Implicit Gaussian SLAM for Indoor Reconstruction ／ Fan Zhu, Zhisong Xu, Ziyu Chen 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
RTPolicy：エッジデバイス上で動作するリアルタイム多視点視覚運動ポリシー
視点認識型の特徴融合と視覚圧縮により計算コストを削減し、エッジデバイス上で32.9Hzのリアルタイム推論を実現した多視点視覚運動ポリシー。
原題: RTPolicy: Real-Time (32.9 Hz) Multi-View Visuomotor Policy for Robotic Manipulation on Edge Devices ／ Xianbao Hou, Zehao Ni, Yonghao He 他
日本語で読む → - 論文マッピングロボティクス
移動ロボットのオンライン運動計画のためのGPU高速化逐次ユークリッド距離変換
複数センサ入力から占有格子地図とユークリッド距離変換をGPUで並列計算し、逐次的に更新するボリューメトリックマッピングシステムを提案。航空・地上ロボットでリアルタイム動作を実現した。
原題: GPU-accelerated Incremental Euclidean Distance Transform for Online Motion Planning of Mobile Robots ／ Yizhou Chen, Shupeng Lai, Jinqiang Cui 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
構造認識型コードブック量子化による超低ビットVLAモデル
VLAモデルを超低ビットで重み量子化するSACQを提案し、構造認識型コードブックと行動誤差に基づくビット配分でメモリを約4.8倍削減しつつ高い成功率を維持した。
原題: SACQ: Structure-Aware Codebook Quantization for Ultra-Low-Bit Vision-Language-Action Models ／ Haesung Lee, Insu Han
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