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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/9/17 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文VLA画像認識
パッチ除去後も持続する視覚言語行動ポリシーへの敵対的影響
VLAポリシーへの敵対的パッチが除去後も持続する状態効果を引き起こすことを示し、状態復元プロトコルで即時影響と持続影響を分離して評価した。
原題: Beyond Patch Removal: Persistent Adversarial Effects in Vision-Language-Action Policies ／ Enhao Wu, Fusen Guo, Yuxin Cao 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
WorldContact: 接触中心の世界モデルによるスケーラブルなロボット学習
変形物体操作のための接触中心の世界モデルを提案し、限られた軌道データから効率的に追加学習データを生成して、実機ロボットのポリシー適応を成功させた。
原題: WorldContact: A Contact-Centric World Model for Scalable Robot Learning ／ Caoliwen Wang, Mengdi Wang, Heng Zhang 他
日本語で読む → - 論文空陸両用ロボットロボティクス
AeRove: 近距離パイプライン検査のための高速双安定再構成を備えたコンパクトな空陸両用ドローン
プロペラガードを車輪としてパイプ上を走行し、バネ式双安定機構で200msで飛行モードと地上モードを切り替える空陸両用ドローンを開発。飛行を障害物跳躍に限定することで消費電流を14分の1に削減し、パイプライン検査とガス検知を実現した。
原題: AeRove: A Compact Bimodal Aerial-Terrestrial Drone with Rapid Bistable Reconfiguration for Close-Range Pipeline Inspection ／ Caleb Polillio, Petras Swissler
日本語で読む → - 論文安全フィルタリングロボティクス
ロボットによる電池リサイクルにおける二端子危険に対する実行時安全フィルタリング
電池リサイクルで導電性ペイロードが充電セルの両端子に同時に近づく危険を対象に、学習済み操作ポリシーへの実行時安全フィルタの設計（述語構造・マージン・フォールバック）を比較し、フォールバック戦略が安全性とタスク成功率のトレードオフに最も大きく影響することを示した。
原題: Runtime Safety Filtering for Two-Terminal Hazards in Robotic Battery Recycling ／ Yuxin Cao, Wei Song, Xianglin Yang 他
日本語で読む → - 論文状態推定ロボティクス
音響・深度支援慣性航法のための同変フィルタ設計
水中ロボットの慣性航法において、バイアスを状態空間の幾何に組み込むTangent-Group対称性に基づく同変フィルタを提案し、従来のIEKFやEKFより推定精度と共分散の一貫性を改善した。
原題: Equivariant Filter Design for Acoustic and Depth Aided Inertial Navigation Systems ／ Arihant Lunawat, Pieter van Goor, Frank Dellaert 他
日本語で読む → - 論文全身マニピュレーションロボティクス
LYRIC: 言語駆動の物理ベース全身接触リッチ物体インタラクション制御
自由形式の言語指示と目標物体位置から、物理シミュレーション上のキャラクタが全身で接触を伴う物体操作を行うフローマッチング制御器を提案。プランナと行動生成器に分解し、専門家軌道の追従と強化学習の微調整で高い成功率を達成した。
原題: LYRIC: Language-Driven Physics-Based Character Control for Contact-Rich Whole-Body Object Interaction ／ Zeyu Han, Zichong Meng, Julian Tanke 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
TacSushi: 触覚に基づく世界行動モデリングによる器用な寿司操作
触覚と将来予測を組み込んだ世界行動ポリシーを実ロボット340成功・50失敗試行で学習し、寿司の変形・遮蔽・不確実な接触下での操作を実現した。
原題: TacSushi: Tactile-Grounded World-Action Modeling for Dexterous Sushi Manipulation ／ Haodi Hu, Kaen Kogashi, Toshiaki Koike-Akino
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
HEROIC: 異種ロボットの証拠推論によるオープンボキャブラリ同定と協調
空中・地上ロボットが自然言語のみで通信し、センサ特性とスケール則に基づいて役割を動的に再割り当てしながらオープンボキャブラリ探索を行う分散協調フレームワークを提案。
原題: HEROIC: Heterogeneous Evidential Reasoning for Open-Vocabulary Identification and Cross-Robot Collaboration ／ Mihir Chauhan, Aarav Jain, Addison Zucek 他
日本語で読む → - 論文ラベル配置最適化AI
制約安全なグラフ文脈スコアリングによる安定した点特徴ラベルの配置
地図上の点特徴ラベル配置において、グラフ文脈を考慮したMLPスコアリングと混合整数最適化により、衝突ゼロで安定した配置を実現するプロトタイプを提案した。
原題: Constraint-Safe Graph-Context Scoring for Stable Point-Feature Labels Under Text-Width and Accessibility-Inspired Profiles ／ Taimoor Ahmad
日本語で読む → - 論文軌道予測ロボティクス
複数EKF軌道候補のニューラル融合による車両軌道予測
ニューラル軌道予測器Trajectron++の出力と拡張カルマンフィルタ(EKF)による複数の軌道候補を後段で融合し、nuScenesデータセットで予測誤差を改善した。
原題: Vehicle Trajectory Prediction via Neural Fusion of Multiple EKF-Based Trajectory Candidates ／ Seong-Jun Kim, Seung-Hyun Kong
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
感情を考慮した共有自律制御：両手遠隔操作における感情動態と主観評価
操作者の表情・心拍・腕の動きから感情状態を推定し、悪化時のみ支援を発動する共有自律遠隔操作フレームワークを提案。30名の実験で生産的な状態が最大39.7%増加した。
原題: Affective Shared Autonomy: Temporal Affect Dynamics and Subjective Evaluation in Bimanual Teleoperation Tasks ／ Zhengji Liang, Guiyin Tian, Sijin Qu 他
日本語で読む → - 論文VLAAI
意図から行動へ：車両音声コマンド認可におけるLLM安全性のベンチマーク
車載音声アシスタントにおけるLLMの実行前認可判断を評価する202シナリオのベンチマークを提案し、7クラス分類での意思決定整合性と安全性エラーを測定した。
原題: From Intent to Action: Benchmarking LLM Safety in Vehicle Voice Command Authorization ／ Diba Afroze, Xingli Zhang, Yazhou Tu 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
進むか退けるか？未知環境における可動障害物を考慮した計画
未知環境で経路が塞がれたとき、ロボットが探索と障害物の移動をどう選ぶかをオンラインで判断し、LLMで効率的に移動順序を計画する手法を提案した論文。
原題: Navigate or Relocate? Planning Among Movable Obstacles in Unknown Environments ／ Yuqing Zhang, Haoyu Zhu, Yiannis Kantaros
日本語で読む → - 論文データ生成/両眼視覚画像認識
BinoGen: 身体性視覚知覚と学習のための大規模自己中心両眼データ生成
屋内環境で身体性を考慮した自己中心両眼視覚体験を自動生成するフレームワークBinoGenを提案し、2000万枚以上の注釈付き画像データセットを構築して、実世界の深度推定・物体検出・追跡性能を向上させた。
原題: BinoGen: Scaling egocentric binocular data for embodied visual perception and learning ／ Chunpeng Li, Ya-tang Li
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
把持条件付き配置のための実行を考慮した事前ランキング
把持と配置の候補を計画前にランキングし、実行可能性を予測するモデルを提案。30物体・1235シーンのデータセットで成功率を大幅に改善した。
原題: Execution-Aware Pre-Execution Ranking for Grasp-Conditioned Robotic Placement ／ Tianyuan Liu, Rutherford Agbeshi Patamia, Benjamin Champion 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Co-VLA: 視覚言語行動モデルのためのコンセンサスベース連合学習
ロボットデータを分散したまま、ADMMによるコンセンサス最適化で視覚言語行動モデル(VLA)を連合学習し、集中学習と同等の性能を達成した。
原題: Co-VLA: Consensus-based Federated Training for Vision-Language-Action Models ／ Haolong Li, Guner Dilsad Er, Michael Muehlebach 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
捕まえられるものなら捕まえてみろ：応答性の高いVLAのためのリアルタイムフィードバックデノイジング
拡散型VLAの最終デノイジング段を軽量なフィードバック界面として残し、最新の観測で各行動を実行直前に補正する二時間スケール構成を提案し、動的環境での成功率を大幅に改善した。
原題: Catch Me If You Can: Real-Time Feedback Denoising for Responsive VLAs ／ Yiheng Ji, Xingru Zhou, Luis Sentis 他
日本語で読む → - 論文自動運転/駐車ロボティクス
量子化行動表現を用いたオフライン強化学習による信頼性の高い駐車ポリシーの学習
LiDAR特徴を目標姿勢に適応させ、ウェイポイント列を離散トークンに量子化して保守的Q学習を行うオフライン強化学習により、対話を考慮した自動駐車を実現し、CARLAで最高の成功率と未見スロットへの転移を示した。
原題: Learning Reliable Parking Policies via Offline Reinforcement Learning with Quantized Action Representations ／ Zewei Yang, Zengqi Peng, Jun Ma
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
振って学ぶ：物理リザバーコンピューティングによる隠れた物体物理の動的問い合わせとロボットマニピュレーション
柔らかい折り紙ロボットアームを物理リザバーとして使い、物体を掴んで振動させた際の応答から、重心位置や内部状態など視覚では分からない物理特性を推定し、再把持に活用する手法を提案。
原題: Shake to Learn: Dynamic Interrogation of Hidden Object Physics for Robotic Manipulation with Physical Reservoir Computing ／ Wen Sin Lor, Jun Wang, Suyi Li
日本語で読む → - 論文強化学習ロボティクス
GR2PO: 連続ロボット制御のためのグループ相対リターン方策最適化
批評家なしでグループ正規化と割引リターンを用いて方策を更新する強化学習フレームワークを提案し、連続ロボット制御タスクで有効性を示した。
原題: GR2PO: Group Relative Return Policy Optimization for Continuous Robot Control ／ Pengqin Wang, Qiming Zhang, Shaojie Shen 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
接触の多いロボット書架挿入のためのハイブリッド残差強化学習
把持後の本を狭い棚に挿入する接触の多い制御問題に対し、公称タスク空間制御器と残差PPOを組み合わせ、局所補正と解放判断を学習させて成功率を大幅に改善した。
原題: Hybrid Residual Reinforcement Learning for Contact-Rich Robotic Book Insertion ／ Tianyuan Liu, Rutherford Agbeshi Patamia, Benjamin Champion 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
閉ループロボットソフトウェアの学習と転移
コーディングエージェントが生成・最適化した閉ループ制御実装をソフトウェアアーカイブとして再利用し、新規タスクのポリシー獲得に役立つかを検証した。
原題: Learning and Transferring Closed-Loop Robot Software ／ So Kuroki, Yujin Tang
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
ユニバーサルナビゲーションインターフェース：車輪ロボットのためのロボット不要データ収集
歩行器とスマホを使い、車輪ロボットに適した経路のナビゲーションデータをロボットなしで収集する手法を提案し、電動車椅子への転移も実証した。
原題: Universal Navigation Interface: Robot-Free Data for Wheeled Robot Navigation ／ Sarvesh Prajapati, Ananya Trivedi, Lorena Maria Genua 他
日本語で読む → - 論文シナリオ生成ロボティクス
初期シーンから安全クリティカルなシナリオを生成する手法
拡散モデルと強化学習を組み合わせ、現実的な初期シーンから衝突などの危険な相互作用が発生しやすい状況を生成する手法を提案。
原題: Safety-Critical Scenanrio Emerges from Initial Scene ／ Yin Wu, Jiarong Wei, Carl Esselborn 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
低コスト自律水中ロボット向けのパッシブセンサのみを用いた効果的な視覚慣性SLAM
1万ドル以下の民生センサのみを搭載した低コストAUVで、ステレオカメラ・MEMS IMU・深度センサを用いた6自由度の視覚慣性SLAMを評価し、既存SLAMパッケージの最適化により実用的なナビゲーションが可能であることを示した。
原題: Towards Effective Visual-Inertial SLAM with Passive-Only Sensors for Low-Cost Autonomous Underwater Vehicles ／ Grant Schwidder, David Widhalm, Junaed Sattar
日本語で読む → - 論文物体探索ロボティクス
RoboFind: 視覚障害者のためのマルチエージェント個人向け物体探索
スマホで対象物を教示し、四足ロボットが探索・照合するマルチエージェントシステムを構築し、実機実験で高い成功率と誤検出の低減を示した。
原題: RoboFind: Multi-Agent Personalized Object Search for People Who Are Blind or Have Low Vision ／ Ruiping Liu, Shaofang Quan, Qian Yin 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
DR-MPC：脚式移動のための高速で実行可能な動力学緩和モデル予測制御
脚式ロボットの歩行制御において、動力学制約を二次ペナルティに緩和し、接触を考慮した入力パラメータ化と専用の内点法ソルバを組み合わせることで、従来手法より大幅に高速なモデル予測制御を実現し、四足歩行ロボットで検証した。
原題: DR-MPC: Fast and Feasible Dynamics-Relaxed Model-Predictive Control for Legged Locomotion ／ Run Wang, Alapati Tuerxun, Shuo Liu 他
日本語で読む → - 論文宇宙ロボット/運動計画ロボティクス
アクチュエータ故障下における自由飛行宇宙ロボットのレジリエント運動計画
スラスタ故障をマルコフ連鎖でモデル化し、到達可能集合とRRT*を用いて目標到達確率を最大化する運動計画手法を提案し、実機で検証した。
原題: Resilient Motion Planning for Free-Flying Space Robots under Actuator Failures ／ Nicolas de Maddalena, Joris Verhagen, Jana Tumova
日本語で読む → - 論文歩行ロボットロボティクス
四足歩行ロボットによる機械的精密除草
除草剤を使わずに、四足歩行ロボットにカスタム除草ツールを取り付け、脚を動かしてビットを制御し自律的に除草するシステムを開発した。
原題: Mechanical Precision Weeding with a Quadruped Robot ／ Ruben Beumer, Tom Janssen, René van de Molengraft 他
日本語で読む → - 論文外骨格制御ロボティクス
UniExo：筋骨格系移動と適応型外骨格制御のための統合マルチスキルポリシー
歩行・旋回・走行・後退歩行の4スキルを単一の筋骨格系人間ポリシーに統合し、外骨格制御ポリシーと共適応させるフレームワークを提案。未見の動作でも高い追従成功率を示し、股関節外骨格で速度変化に対応した。
原題: UniExo: Unified Multi-Skill Policies for Musculoskeletal Locomotion and Co-Adaptive Exoskeleton Control ／ Yifei Yuan, Jakob Wolf, Ghaith Androwis 他
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