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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/10/30 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文VLAロボティクス
RTPolicy：エッジデバイス上で動作するリアルタイム多視点視覚運動ポリシー
視点認識型の特徴融合と視覚圧縮により計算コストを削減し、エッジデバイス上で32.9Hzのリアルタイム推論を実現した多視点視覚運動ポリシー。
原題: RTPolicy: Real-Time (32.9 Hz) Multi-View Visuomotor Policy for Robotic Manipulation on Edge Devices ／ Xianbao Hou, Zehao Ni, Yonghao He 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
接触に基づく最適化で100万台のロボットの衝突回避運動計画
ロボット同士が最小距離に達する「接触」に着目し、接触変数の連立方程式で軌道を解析的に再構成する逐次接触挿入法を提案。100万台規模の衝突回避計画を数分で解けるようにした。
原題: Contact-based optimization for collision-free motion planning for a million robots ／ Jan Kamm, Antonio Terpin, Raffaello D'Andrea
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
構造認識型コードブック量子化による超低ビットVLAモデル
VLAモデルを超低ビットで重み量子化するSACQを提案し、構造認識型コードブックと行動誤差に基づくビット配分でメモリを約4.8倍削減しつつ高い成功率を維持した。
原題: SACQ: Structure-Aware Codebook Quantization for Ultra-Low-Bit Vision-Language-Action Models ／ Haesung Lee, Insu Han
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
柔軟リンクの変形をIMUで推定し制御する柔軟性対応マニピュレーション
柔軟リンクの主要振動モードから最小限のIMU配置を決め、連続的な変形を再構成して順運動学とPDEベース制御に組み込む枠組みを提案し、油圧マニピュレータで有効性を示した。
原題: Flexibility-Aware Robotic Manipulation: Deformation Estimation, Kinematics, and Control via Distributed Inertial Measurement ／ Amir Hossein Barjini, Sadeq Yaqubi, Pauli Mustalahti 他
日本語で読む → - 論文ロボット実験/技能獲得ロボティクス
BioAgent：長期的な実験プロトコルに向けた自律的技能獲得と能力成長
ロボットが未経験の実験プロトコルを遂行するため、不足能力の特定・技能の自己獲得・人間への教示要求・逐次検証を統合し、二腕ロボット実験で完全タスク成功率66%・58%を達成した研究。
原題: BioAgent: Self-Directed Skill Acquisition and Capability Growth for Long-Horizon Laboratory Protocols ／ Gaojing Zhang, Changwen Chen, Zichen Luo 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
物理経験から学ぶ：ロボット操作のための文脈空間適応
汎用推論モデルを操作ポリシーとして活用し、実行経験から教訓を抽出・再利用するモジュールを組み合わせて実世界12タスクで成功率を向上させた研究。
原題: Learning from Physical Experience:Context-Space Adaptation for Robotic Manipulation ／ Yihan Zeng, Yisu Li, Kaixin Huang 他
日本語で読む → - 論文船舶自律航行ロボティクス
都市運河における自律航行船のための相互作用を考慮したサンプリングベース運動計画
都市水路を航行する自律船が他船と交通規則を考慮しつつ衝突やデッドロックなく航行できるよう、モデル予測パス積分制御に基づく分散型計画手法を提案し、実運河地図と実機で検証した。
原題: Interaction-Aware Sampling-Based Motion Planning for Autonomous Surface Vessels in Urban Waterways ／ Elia Trevisan, Alejandro Gonzalez-Garcia, Jan Swevers 他
日本語で読む → - 論文VIOロボティクス
OpenVIO: 汎用オープンソース視覚慣性オドメトリシステム
ピンホール・魚眼・360°画像に対応したオープンソースの視覚慣性オドメトリ(VIO)システムを開発し、公開データセットで他手法と比較評価した。
原題: OpenVIO: A Versatile Open-Source Visual-Inertial Odometry System ／ Seungwon Choi
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
SketchMate: 幾何学的推論エージェントによるゼロショット高精度挿入
VLMにタスクの幾何学的スケッチ(基本図形と嵌合フレーム)を作らせ、多視点深度で計測して計画・制御することで、未見部品のサブミリ精度挿入をゼロショットで実現した。
原題: SketchMate: Agentic Geometric Reasoning for Zero-Shot Precision Insertion ／ Jiaming Wang
日本語で読む → - 論文リターゲティングロボティクス
多様体ODEによる幾何学的ヒューマノイド動作リターゲティング
人間の動作を物体や地形との空間関係を保ちながらヒューマノイドへ転送する問題を、ロボット構成多様体上のODEとして定式化し、高速な前進離散化手法TaSP-KKTを提案した。
原題: Geometry-Aware Humanoid Retargeting via Manifold ODEs ／ Pengyu Zhu, Heye Wang, Xi Wang 他
日本語で読む → - 論文逆運動学ロボティクス
特異点を避けつつ高速収束する実時間逆運動学の高次微分ソルバ
直列ロボットの高次運動学微分を用い、特異点への接近を予測してステップを制限することで、姿勢の連続性を保ちながら4次・5次収束する実時間逆運動学ソルバを実現した。
原題: Higher-Order Kinematic Derivatives for Aspect-Preserving Real-Time Numerical Inverse Kinematics ／ Steffan Lloyd
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
動的環境における移動アドホックネットワークのための適応的カバレッジアルゴリズム
未知空間を完全にカバーする通信ネットワークを構築するマルチエージェント問題に、エージェント喪失や環境変化といった動的変化を導入し、既存の集中型・分散型アルゴリズムを拡張して性能を比較した研究。
原題: Adaptive Coverage Algorithms for Mobile Ad Hoc Networks in Dynamic Worlds ／ Hugo Gandhi, Edwin Meriaux, Antonio Loría
日本語で読む → - 論文ロコマニピュレーションロボティクス
凍結した歩行ポリシー下での異種歩行ダイナミクスのオンライン学習による高精度ロコマニピュレーション
事前学習済み歩行ポリシーを固定したまま、その閉ループダイナミクスをオンライン学習し、潜在条件による異種応答を汚染ガウスモデルで扱うことで浮遊ベース運動予測とエンドエフェクタ追従の精度を向上させた。
原題: Online Learning of Heterogeneous Locomotion Dynamics under Reinforcement Learning Policies for Precise Loco-Manipulation ／ Tianlin Zhang, Weipeng Xia, Lingwei Zhang 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクスロボティクス
言語条件付き行動クローニングによる自律内視鏡ガイダンス
外科医の言語指示に応じて内視鏡カメラを自動操作する視覚運動ポリシーを、6種類のガイダンス行動のデモンストレーションから学習し、ファントム実験で有効性を検証した。
原題: Language-Conditioned Behavioral Cloning for Autonomous Endoscope Guidance ／ Ariel Rodriguez, Lorenzo Mazza, Ortrun Hellig 他
日本語で読む → - 論文身体性メモリロボティクス
身体性メモリの理解：過去が行動を形作るとき
動的環境で行動するエージェントに必要な「身体性メモリ」を、6つの要件と8つのアーキテクチャ分類で整理し、ベンチマーク評価の課題と今後の研究方向を論じたサーベイ。
原題: When the Past Shapes Action: Understanding Embodied Memory ／ Siqi Li, Ziyi Bai, Xinrun Xu 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
シミュレータの失敗か、政策の失敗か：接触アーティファクトの監査
ロボットシミュレーションベンチマークの失敗の多くは物理エンジンの衝突検出バグに起因することを特定し、評価を変えずにアーティファクトを検出・修正する監査ツールSimuGuardを提案した。
原題: When the Simulator Fails, Not the Policy: Auditing Contact Artifacts in Simulated Robot Benchmarks ／ Alex Zhou, Junhao Wu, Xueyang Zhou 他
日本語で読む → - 論文位置推定画像認識
平面プリミティブに基づく幾何Transformerによるフィードフォワードカメラ位置推定
単一画像と平面マッププリミティブから6DoFカメラ姿勢を直接推定するPGGTを提案し、未見環境への汎化と高精度な位置推定を実現した。
原題: PGGT-Loc: Primitive-Grounded Geometry Transformer for Feed-Forward Camera Localization ／ Hanqiao Ye, Yuzhou Liu, Mengqi Rong 他
日本語で読む → - 論文軌道計画/POMDPロボティクス
低推力軌道遷移を組み込んだPOMDPによる軌道上サービス計画
軌道上サービスミッションの計画に低推力遷移の力学を部分的観測マルコフ決定過程(POMDP)として組み込み、推薬消費と遷移時間のトレードオフを考慮した適応的な計画を可能にするモデルを提案した。
原題: Integrating Low-Thrust Transfer Dynamics into POMDP Planning for On-Orbit Servicing ／ Susmitha Patnala, Vincent Mousseau, Adam Abdin
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
エンコーダ融合による差動二輪ロボット向け視覚慣性RGB-D SLAM
車輪エンコーダの生成計測モデルを提案し、視覚・慣性・RGB-Dと密結合したSLAMを構築。実機データで2〜7cmの精度とリアルタイム堅牢性を確認した。
原題: Visual-Inertial RGB-D SLAM with Encoders for a Differential Wheeled Robot ／ Zhanghao Zhu, Yutaka Kaizu, Kenichi Furuhashi 他
日本語で読む → - 論文報酬ハッキング検出AI
ハッキングか単なる失敗か？高性能LLMモニターが報酬ハッキングと正直な失敗をよりよく区別する
エージェントの見かけのスコアが実際の進捗を上回る原因（報酬ハッキングか単純なミスか）を区別するため、サンドボックス課題と反事実的ラベリングを構築し、小規模ローカルモニターとGeminiを比較評価した。
原題: Hacking or Just Failing? A More Capable LLM Monitor Better Separates Reward Hacking from Honest Failure ／ Kaushik Kezendirane
日本語で読む → - 論文動作生成基盤モデルロボティクス
Movens-Zero: 大規模人間動画でヒューマノイド動作基盤モデルをスケールする
インターネット動画から1500万件の人間動作と500万件の物理実行可能なヒューマノイド動作データセットMovens-5Mを構築し、テキスト・音声・音楽・動画から動作を生成してリアルタイム閉ループ実行できる基盤モデルMovens-Zeroを提案した論文。
原題: Movens-Zero: Scaling Humanoid Motion Foundation Models with Large-Scale Human Videos ／ Wendong Bu, Tinghong Ye, Qizhou Wang 他
日本語で読む → - 論文エクソスケルトンロボティクス
筋骨格シミュレーション由来の生体トルク制御を備えた膝エクソスケルトンの設計と検証
シミュレーションのみから生体トルク制御器を構築し、市販部品製のオープンソース膝エクソスケルトンで実機検証した。スクワット時に膝伸展モーメントを21.5%、大腿内側筋活性を26.7%低減した。
原題: Design and Validation of a Robotic Knee Exoskeleton with Musculoskeletal Simulation-Derived Biological Torque Control ／ Rajiv V. Joshi, Jimin An, Ilseung Park 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Nexus-VLA: 共有階層的意味潜在空間による人間とロボットの経験の橋渡し
人間の動画とロボットの操作経験を階層的な意味空間で共有し、エンドツーエンドの共同学習で人間の操作知識をロボット方策に直接活かすVLAフレームワークを提案。
原題: Nexus-VLA: Bridging Human and Robot Experiences via a Shared Hierarchical Semantic Latent Space ／ Biaoliang Guan, Tingyu Yuan, Wen Ye 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
異種マルチロボットナビゲーションのための能力認識型バックアップ回復可能性フィルタ
制動・旋回能力が異なるロボット群の衝突回避で、各ロボットの能力に応じた退避機動の回復可能性を保証しつつ単一の実行可能制御を選ぶ分散型安全フィルタを提案した。
原題: A Capability-Aware Backup-Recoverability Filter for Heterogeneous Multi-Robot Navigation ／ Joonkyung Kim, Yanze Zhang, Wenhao Luo 他
日本語で読む → - 論文転倒復帰ロボティクス
頭上空間制約下でのヒューマノイド転倒復帰学習
頭上の障害物がある状況で、固有感覚のみを用いて障害物を避けながら起き上がる強化学習方策を提案し、実機ヒューマノイドでも高い復帰成功率を達成した。
原題: ROOF: Learning Humanoid Fall Recovery under Overhead Constraints ／ Yidan Lu, Jiayuan Yu, Zongrui Cai 他
日本語で読む → - 論文模倣学習機械学習
FOCUS: 最適輸送による教師なし模倣のための一階制御
観測のみからの模倣学習において、局所的な最適輸送マッチングと短ホライズンの微分可能アクター・クリティック学習を組み合わせ、接触の多い筋骨格ヒューマノイド制御でも安定かつ高効率に学習できる手法を提案した。
原題: FOCUS: First-Order Control Using Optimal Transport Supervision for Imitation from Observations ／ João A. Cândido Ramos, Lionel Blondé, Hugues Vinzant 他
日本語で読む → - 論文継続学習ロボティクス
ResMerge：事前学習済みロボット方策の継続適応のための残差方策学習とマージ
凍結した事前学習方策の上に残差方策を強化学習で学習し、パラメータ空間でマージすることで、実演なしで継続的に新タスクへ適応しつつパラメータ増加を抑えるフレームワークを提案。
原題: ResMerge: Residual Policy Learning and Merging for Continual Adaptation of Pre-trained Robot Policies ／ Kefei Zhu, Lingyun Xu, Yue Xin 他
日本語で読む → - 論文ロボット建築ロボティクス
建築空間が動き出すとき：ロボット建築との共存を考える
ロボット化した壁や天井、家具などが自律的に動き空間を再構成する「ロボット建築」について、その動きが止まった後の空間状態や居住者間の利害、複数ロボットの協調が空間全体の振る舞いにどう影響するかを考察した論考。
原題: When Architectural Spaces Start to Act ／ Alex Binh Vinh Duc Nguyen
日本語で読む → - 論文マッピングロボティクス
移動ロボットのオンライン運動計画のためのGPU高速化逐次ユークリッド距離変換
複数センサ入力から占有格子地図とユークリッド距離変換をGPUで並列計算し、逐次的に更新するボリューメトリックマッピングシステムを提案。航空・地上ロボットでリアルタイム動作を実現した。
原題: GPU-accelerated Incremental Euclidean Distance Transform for Online Motion Planning of Mobile Robots ／ Yizhou Chen, Shupeng Lai, Jinqiang Cui 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
微分可能シミュレーションによる超効率的なヒューマノイド制御
接触を含む全身制御で問題となる勾配爆発を中央値相対クリッピングで抑え、GPU微分可能シミュレータNablaEngineで高速化することで、ヒューマノイドの動作追従を高効率に学習する手法を提案した。
原題: $\nabla$Mimic: Ultra-Efficient Humanoid Control with Differentiable Simulation ／ Weyl Lu, Yubei Chen
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