論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2016/2/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文群制御ロボティクス
故障・ビザンチン耐性を持つ自己安定な移動ロボットの集合
無記憶な移動ロボット群が初期位置も座標系も共有せずに同一地点へ集合する問題について、クラッシュ故障やビザンチン故障、有界スケジューラ、確率的自己安定性の下での実現可能性を理論的に解析した論文。
原題: Fault and Byzantine Tolerant Self-stabilizing Mobile Robots Gathering - Feasibility Study - ／ Xavier Défago, Maria Gradinariu Potop-Butucaru, Julien Clément 他
日本語で読む → - 論文自律実験/ベイズ最適化AI
知能計測器の設計：LEGOロボットによる自律的科学探究
仮説生成・ベイズ適応探索・ネストサンプリング推論を組み合わせ、測定を繰り返して対象系を自動で記述する知能計測器をLEGO MINDSTORMS NXTで試作した論文。
原題: Designing Intelligent Instruments ／ Kevin H. Knuth, Philip M. Erner, Scott Frasso
日本語で読む → - 論文姿勢推定math.OC
低コストUAVの姿勢推定手法の比較
小型低コストUAVの姿勢推定について、相補フィルタと拡張カルマンフィルタ・アンセンテッドカルマンフィルタを比較し、動的機動時の性能差をシミュレーションで評価した。
原題: Comparison of Attitude Estimation Techniques for Low-cost Unmanned Aerial Vehicles ／ Harris Teague
日本語で読む → - 論文経路追従ロボティクス
カスケード制御による2連結トレーラの後退経路追従と安定化
オフアクスル連結を有する2連結トレーラ車両の後退走行について、下位のLQRで内部角度を安定化し上位の純追従制御で経路追従を行うカスケード制御を提案し、シミュレーションと小型実験機で検証した。
原題: Path tracking and stabilization for a reversing general 2-trailer configuration using a cascaded control approach ／ Niclas Evestedt, Oskar Ljungqvist, Daniel Axehill
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
社会的HRIのための社会的プランニング
他者の行動認識を含む社会的文脈を考慮し、エージェントが次に何をすべきか選択する社会的プランニングの研究動向を整理した。
原題: Social planning for social HRI ／ Liz Sonenberg, Tim Miller, Adrian Pearce 他
日本語で読む → - 論文強化学習landmark
深層強化学習のための非同期手法
複数の環境で並列にエージェントを動かし、非同期にパラメータ更新を行う深層強化学習手法を提案した論文。
原題: Asynchronous Methods for Deep Reinforcement Learning
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
連想記憶と人-ロボット社会的インタラクション
コホーネンの自己組織化マップに基づく認知アーキテクチャを用いて、移動ロボットの効率的な行動選択と人間との社会的インタラクションを実現する方針を論じたポジションペーパー。
原題: Associative Memories and Human-Robot Social Interaction ／ Gabriel J. Ferrer
日本語で読む → - 論文運動計画ロボティクス
リアルタイムで堅牢なフィードバック運動計画のためのファネルライブラリ
不確実性や外乱があっても安全を保証する運動計画をリアルタイム生成するため、凸最適化で事前計算した「ファネル」ライブラリを実行時に組み合わせる手法を提案し、固定翼機や地上車両、クアッドロータで実証した。
原題: Funnel Libraries for Real-Time Robust Feedback Motion Planning ／ Anirudha Majumdar, Russ Tedrake
日本語で読む → - 論文筋骨格ロボット/ニューロモルフィック制御ロボティクス
筋骨格ロボットの神経制御におけるスケーラビリティ
筋骨格ロボット開発フレームワークMyoroboticsとニューロモルフィック計算基盤SpiNNakerを組み合わせ、小脳モデルによる閉ループ神経制御を数十の関節に拡張できることを実証した。
原題: Scalability in Neural Control of Musculoskeletal Robots ／ Christoph Richter, Sören Jentzsch, Rafael Hostettler 他
日本語で読む → - 論文テレプレゼンス/遠隔操作ロボティクス
低コスト遠隔操作型テレプレゼンス車いすシステム
商用電動車いすにテレプレゼンス機能を追加し、映像を直接タッチして操作できる低コストな遠隔操作システムを開発・評価した論文。
原題: A Low-Cost Tele-Presence Wheelchair System ／ Jiajun Shen, Bin Xu, Mingtao Pei 他
日本語で読む → - 論文センサキャリブレーション制御
慣性センサを用いた磁力計キャリブレーション
磁気外乱やセンサ誤差、慣性センサ軸とのミスアライメントを補正する磁力計キャリブレーション手法を最尤推定で定式化し、方位推定精度の向上を示した。
原題: Magnetometer calibration using inertial sensors ／ Manon Kok, Thomas B. Schön
日本語で読む → - 論文歩行支援ロボティクス
歩行支援デバイスのための代替誘導システム：追従・聴覚・触覚・操舵
高齢者向け歩行支援ロボットc-Walkerで、機械的操舵・触覚刺激・音響刺激など4種類の経路誘導手法を実装し、若年被験者で比較検証した研究。
原題: Follow, listen, feel and go: alternative guidance systems for a walking assistance device ／ Federico Moro, Daniele Fontanelli, Roberto Passerone 他
日本語で読む → - 論文群制御cs.NI
ドローンのインターネット：空域管理のための階層型ネットワークアーキテクチャ
ドローンが管理空域へアクセスしノード間のナビゲーションを行うための階層型ネットワーク制御アーキテクチャ「Internet of Drones」の概念モデルを提案し、航空交通管制・携帯電話網・インターネットから抽出した要素を基に必要機能を整理した論文。
原題: Internet of Drones ／ Mirmojtaba Gharibi, Raouf Boutaba, Steven L. Waslander
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
再生核ヒルベルト空間における関数勾配による動作計画
軌道をカーネル関数の線形結合として表現し、RKHS上でのコスト汎関数最小化として関数勾配法を一般化することで、ウェイポイント不要で少ない反復で滑らかな軌道を生成する動作計画手法を提案した。
原題: Functional Gradient Motion Planning in Reproducing Kernel Hilbert Spaces ／ Zita Marinho, Anca Dragan, Arun Byravan 他
日本語で読む → - 論文ロボット基盤ロボティクス
ゴンドラ：再現可能なモバイル実験のためのパラメトリックロボット基盤
車輪ロボットの代わりにワイヤで牽引するパラメトリックなロボット基盤Gondolaを設計し、複雑な自己位置推定なしで3次元空間を移動でき、WSN実験の再現性を高めることを示した。
原題: Gondola: a Parametric Robot Infrastructure for Repeatable Mobile Experiments ／ Marco Cattani, Ioannis Protonotarios
日本語で読む → - 論文群制御cs.MA
マルチロボットネットワークにおける合意形成の創発：抽象モデルから実機検証まで
キロボット群にネーミングゲームを実装し、ロボット密度や物理的干渉が合意形成のダイナミクスに与える影響を実験的に検証した。
原題: Emergence of Consensus in a Multi-Robot Network: from Abstract Models to Empirical Validation ／ Vito Trianni, Daniele De Simone, Andreagiovanni Reina 他
日本語で読む → - 論文グリッパ設計ロボティクス
劣駆動グリッパ設計の客観的評価に向けて
複数の劣駆動・柔軟グリッパ設計を汎用把持タスクで比較し、3600回の把持実験から指の数や配置が成功率に与える影響を客観的に評価した論文。
原題: Towards an objective evaluation of underactuated gripper designs ／ Eduardo Ruiz, Walterio Mayol-Cuevas
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
マルチモーダル3Dビジョンによるロボットへの物体組立教示
人間がARマーカーで組立構造を教示し、ロボットが点群マッチングと幾何拘束で物体を検出・把持・組立する産業用ロボットシステムを開発した。
原題: Teaching Robots to Do Object Assembly using Multi-modal 3D Vision ／ Weiwei Wan, Feng Lu, Zepei Wu 他
日本語で読む → - 論文意味的ローカリゼーションロボティクス
PCLライブラリにおける意味的ローカリゼーションのフレームワーク
PCLライブラリ上に、Bag-of-Wordsによる3Dグローバル記述子生成を含む意味的ローカリゼーションの開発・評価フレームワークを実装し、各種記述子の性能を評価した論文。
原題: Semantic Localization in the PCL library ／ Jesús Martínez-Gómez, Vicente Morell, Miguel Cazorla 他
日本語で読む → - 論文運動計画ロボティクス
閉ループ予測を用いた最適運動計画のためのサンプリングベースアルゴリズム
不安定な動力学系でも扱えるよう、閉ループ予測で軌道を生成するRRT#の拡張アルゴリズムCL-RRT#を提案し、非ホロノミック系のシミュレーションで有効性を示した。
原題: Sampling-based Algorithms for Optimal Motion Planning Using Closed-loop Prediction ／ Oktay Arslan, Karl Berntorp, Panagiotis Tsiotras
日本語で読む → - 論文ソフトウェアアーキテクチャロボティクス
コンポーネント型ロボティクスソフトウェアのための非機能制約モデリング
ロボットソフトウェアの応答性や決定性といった非機能特性をシステムレベルで制御するため、コンポーネントの計算・通信セマンティクスをモデル化するメタモデルを提案した論文。
原題: Modeling Non-Functional Application Domain Constraints for Component-Based Robotics Software Systems ／ Alex Lotz, Arne Hamann, Ingo Lütkebohle 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
第1回Amazon Picking Challengeの分析と観察
倉庫棚から商品を自動で取り出すロボット競技の初開催概要と、参加26チームへのアンケート結果をまとめ、機構・知覚・計画手法の傾向と成功要因を分析した。
原題: Analysis and Observations from the First Amazon Picking Challenge ／ Nikolaus Correll, Kostas E. Bekris, Dmitry Berenson 他
日本語で読む → - 論文モデル駆動開発ロボティクス
ロボットシステム向けドメイン特化言語・モデルに関する第6回国際ワークショップ論文集
IROS 2015併設のDSLRob'15ワークショップの論文集で、ロボット開発におけるドメイン特化言語とモデル駆動開発の活用を議論している。
原題: Proceedings of the Sixth International Workshop on Domain-Specific Languages and Models for Robotic Systems (DSLRob 2015) ／ Christian Schlegel, Ulrik Pagh Schultz, Serge Stinckwich 他
日本語で読む → - 論文キャリブレーションロボティクス
ロボットマニピュレータと複数3Dカメラシステムの自動キャリブレーション
チェッカーボードを用いて、ロボットアームと複数台の3Dカメラ間の内部・Eye-to-Handキャリブレーションを短時間で自動実行するフレームワークを提案し、実機実験で有効性を検証した。
原題: Automatic Calibration of a Robot Manipulator and Multi 3D Camera System ／ Justinas Miseikis, Kyrre Glette, Ole Jakob Elle 他
日本語で読む → - 論文モデル駆動開発ロボティクス
オントロジー意味論を用いたROS向けモデル駆動型エンジニアリング手法
オントロジーとモデル駆動開発を組み合わせ、ROSベースの産業用ロボット制御ソフトウェアの部品探索・再利用・自動コード生成を支援するReAppアーキテクチャを提案した論文。
原題: A Model-Driven Engineering Approach for ROS using Ontological Semantics ／ Stefan Zander, Georg Heppner, Georg Neugschwandtner 他
日本語で読む → - 論文深層学習/距離画像画像認識
ロボットアーム環境におけるToF距離画像のマルチパス歪み除去の学習
ロボットアームで収集したToF距離画像のマルチパス歪みを、構造化光センサの高精度ラベルを用いた深層学習で除去し、距離推定誤差を55%削減した。
原題: Learning to Remove Multipath Distortions in Time-of-Flight Range Images for a Robotic Arm Setup ／ Kilho Son, Ming-Yu Liu, Yuichi Taguchi
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
遊脚を考慮した脚式ロボットの捕捉可能性解析
遊脚のダイナミクスを取り入れた捕捉可能性解析を提案し、遊脚カーネルと線形倒立振子モデルを組み合わせてN歩捕捉可能性を解析した。
原題: Capturability-based Analysis of Legged Robot with Consideration of Swing Legs ／ Zhiwei Zhang, Chenglong Fu
日本語で読む → - 論文自己学習・適応ロボティクス
センサモータフレームワークにおける自己学習と適応
ガウス過程とRRT*を組み合わせ、ロボットが環境との相互作用からセンサモータパターンを自律学習し、長期計画と適応を実現するフレームワークを提案した。
原題: Self-learning and adaptation in a sensorimotor framework ／ Ali Ghadirzadeh, Judith Bütepage, Danica Kragic 他
日本語で読む → - 論文空中マニピュレーションロボティクス
未知ペイロードのオンラインパラメータ推定を用いた空中マニピュレータの制御
6ローターと2自由度アームを備えた空中マニピュレータにおいて、未知の積載物の質量などをオンライン推定し、推定値を用いたパッシブ性ベース制御で飛行を実現した研究。
原題: Control of an Aerial Manipulator using On-line Parameter Estimator for an Unknown Payload ／ Hyeonbeom Lee, Suseong Kim, H. Jin Kim
日本語で読む → - 論文逆動力学学習stat.ML
増分セミパラメトリック逆動力学学習
剛体力学に基づくパラメトリックモデルと増分カーネル法によるノンパラメトリックモデルを組み合わせ、iCubヒューマノイドの腕の逆動力学をオンライン学習する手法を提案した。
原題: Incremental Semiparametric Inverse Dynamics Learning ／ Raffaello Camoriano, Silvio Traversaro, Lorenzo Rosasco 他
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