論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2016/2/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文経路計画ロボティクス
都市部における低高度UAVの安全自律航法
GoogleマップのGISデータと画像を用いて土地利用リスクを重み付けしたA*経路計画と、飛行中の動的障害物回避を組み合わせ、市街地でのドローン飛行の安全性を高める手法を提案した。
原題: Autonomous navigation for low-altitude UAVs in urban areas ／ Thomas Castelli, Aidean Sharghi, Don Harper 他
日本語で読む → - 論文空間概念獲得AI
音声文からの教師なし単語発見と自己位置推定を統合した移動ロボットの空間概念獲得
ロボットが人間の発話から場所に関わる単語を教師なしで獲得し、その学習した単語と意味を自己位置推定に活用する非パラメトリックベイズ手法SpCoAを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した論文。
原題: Spatial Concept Acquisition for a Mobile Robot that Integrates Self-Localization and Unsupervised Word Discovery from Spoken Sentences ／ Akira Taniguchi, Tadahiro Taniguchi, Tetsunari Inamura
日本語で読む → - 論文変形物体操作ロボティクス
ロボットアイロンがけのためのマルチセンサ表面解析
曲率スキャンと不連続スキャンを融合し、布のしわを検出・分類してロボットがアイロンがけで除去する手法を提案。
原題: Multi-Sensor Surface Analysis for Robotic Ironing ／ Yinxiao Li, Xiuhan Hu, Danfei Xu 他
日本語で読む → - 論文安全分析ロボティクス
HAZOP-UMLによる人とロボットの相互作用の危険分析
家庭や病院などで人と協働するロボットの危険要因を、開発初期にHAZOPとUMLを組み合わせて体系的に洗い出す手法を提案し、実プロジェクトでの適用結果を示した論文。
原題: Hazard analysis of human--robot interactions with HAZOP--UML ／ Jérémie Guiochet
日本語で読む → - 論文レスキューロボットロボティクス
複雑な3D地形を踏破する再構成可能な災害救助ロボット
クローラ構造と多脚歩行を組み合わせた新型USARロボット「Cricket」を提案し、機体の数倍の障害物乗り越えやテザーなしの垂直シャフト登攀など、従来にない踏破能力を示した。
原題: A Reconfigurable USAR Robot Designed for Traversing Complex 3D Terrain ／ Krispin Davies, Alejandro Ramirez-Serrano
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
第5回国際HRI新領域シンポジウム2016
2016年4月に英国シェフィールドで開催された、人とロボットの相互作用に関する国際シンポジウムの論文集。
原題: 5th International Symposium on New Frontiers in Human-Robot Interaction 2016 (NF-HRI 2016) ／ Maha Salem, Astrid Weiss, Paul Baxter 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
グラフ同型に基づくモジュールロボットの分散型構成形成アルゴリズム
モジュールロボット群が初期配置から目標配置へ移行する際、グラフ同型を用いて元の構成を最大限保ちつつ各モジュールの配置を分散的に決定し、時間とエネルギーを削減するアルゴリズムを提案した論文。
原題: A Graph Isomorphism-based Decentralized Algorithm for Modular Robot Configuration Formation ／ Ayan Dutta, Prithviraj Dasgupta, Carl Nelson
日本語で読む → - 論文音源定位ロボティクス
周波数領域ステアードビームフォーマによる移動音源の同時定位
8本のマイクアレイと周波数領域ステアードビームフォーマおよび確率的後処理を用いて、移動ロボットが複数の移動音源を3次元空間でリアルタイムに定位する手法を提案した。
原題: Localization of Simultaneous Moving Sound Sources for Mobile Robot Using a Frequency-Domain Steered Beamformer Approach ／ Jean-Marc Valin, François Michaud, Brahim Hadjou 他
日本語で読む → - 論文聴覚ロボティクス
移動ロボットのための聴覚システム
マイクアレイを用いて音源の定位・追跡・同時音源分離・同時音声認識を実現する人工聴覚システムを構築し、雑音や残響のある環境でも最大4音源の追跡と実時間制御を実証した論文。
原題: Auditory System for a Mobile Robot ／ Jean-Marc Valin
日本語で読む → - 論文ベイズ最適化stat.ML
単一・マルチタスク最適化のための最小後悔探索
ベイズ最適化の新たな獲得関数「最小後悔探索(MRS)」を提案し、最終推薦の期待単純後悔を最小化することで、エントロピー探索より外れ値が少ないことを合成問題とマルチタスクロボット制御で示した。
原題: Minimum Regret Search for Single- and Multi-Task Optimization ／ Jan Hendrik Metzen
日本語で読む → - 論文群制御nlin.AO
動物とロボットの混合社会における集団行動の多階層モデル自動最適化
動物とロボットの集団的意思決定を対象に、高次の集団ダイナミクスを再現するロボット実装可能な下位モデルを進化アルゴリズムで自動設計・較正する枠組みを提案し、昆虫とロボットの避難所選択問題で実証した。
原題: Automated optimisation of multi-level models of collective behaviour in a mixed society of animals and robots ／ Leo Cazenille, Nicolas Bredeche, José Halloy
日本語で読む → - 論文自律実験/ベイズ最適化AI
知能計測器の設計：LEGOロボットによる自律的科学探究
仮説生成・ベイズ適応探索・ネストサンプリング推論を組み合わせ、測定を繰り返して対象系を自動で記述する知能計測器をLEGO MINDSTORMS NXTで試作した論文。
原題: Designing Intelligent Instruments ／ Kevin H. Knuth, Philip M. Erner, Scott Frasso
日本語で読む → - 論文飛行ロボットロボティクス
宇宙ステーション向け協働型飛行ロボット「Space CoBot」の設計
微小重力環境で人間と協働する小型飛行ロボットを設計し、並進・回転を分離できるホロノミックなヘキサロータ構成と最適化による形状選定、分離制御器を提案しシミュレーションで検証した。
原題: Space CoBot: a collaborative aerial robot for indoor microgravity environments ／ Pedro Roque, Rodrigo Ventura
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
平面滑りのための凸多項式力-運動モデル：同定と応用
平面滑りにおける摩擦力と運動の関係を凸多項式でモデル化し、二乗和緩和を用いた効率的な同定手法を提案。物体の安定押しや自由滑りシミュレーションに応用した。
原題: A Convex Polynomial Force-Motion Model for Planar Sliding: Identification and Application ／ Jiaji Zhou, Robert Paolini, J. Andrew Bagnell 他
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
記憶中心の認知アーキテクチャによる社会的ロボット
記憶を認知の中核に据える「記憶中心認知」の考え方に基づき、経験に基づく予測とプライミングで人間との社会的相互作用を支えるロボット認知アーキテクチャの可能性を示した。
原題: Memory-Centred Cognitive Architectures for Robots Interacting Socially with Humans ／ Paul Baxter
日本語で読む → - 論文物体追跡ロボティクス
ロバストガウシアンフィルタによる深度画像ベースの物体追跡
深度画像を用いたモデルベース3D物体追跡において、ファットテールな測定ノイズに頑健なガウシアンフィルタと計算コスト削減の近似を提案し、実データで標準手法やパーティクルフィルタより高精度・高平滑な追跡を実現した。
原題: Depth-Based Object Tracking Using a Robust Gaussian Filter ／ Jan Issac, Manuel Wüthrich, Cristina Garcia Cifuentes 他
日本語で読む → - 論文社会ロボティクスロボティクス
社会的に障害を持つロボット：人間の社会的障害とロボットの社会情動的知能
自閉症・精神病質・統合失調症という人間の社会的障害を概観し、社会ロボットに求められる社会情動的知能の要件と設計指針をシミュレーション駆動型知能モデルの観点から論じたサーベイ。
原題: Socially Impaired Robots: Human Social Disorders and Robots' Socio-Emotional Intelligence ／ Jonathan Vitale, Mary-Anne Williams, Benjamin Johnston
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
社会的HRIのための社会的プランニング
他者の行動認識を含む社会的文脈を考慮し、エージェントが次に何をすべきか選択する社会的プランニングの研究動向を整理した。
原題: Social planning for social HRI ／ Liz Sonenberg, Tim Miller, Adrian Pearce 他
日本語で読む → - 論文経路計画cs.DS
静的・動的システムにおける最適経路の多項式時間探索
静的・動的システムの最適経路問題に対し、サンプル空間で系を特徴づける普遍的な計算モデルを構築し、線形時間アルゴリズムを提案した論文。
原題: Find an Optimal Path in Static System and Dynamical System within Polynomial Runtime ／ Yong Tan
日本語で読む → - 論文強化学習landmark
深層強化学習のための非同期手法
複数の環境で並列にエージェントを動かし、非同期にパラメータ更新を行う深層強化学習手法を提案した論文。
原題: Asynchronous Methods for Deep Reinforcement Learning
日本語で読む → - 論文クラウドロボティクスロボティクス
NIMBUS：対話型領域における視覚学習のためのハイブリッドクラウド・クラウドソーシング実時間アーキテクチャ
クラウドとクラウドソーシングを組み合わせたロボットの視覚学習アーキテクチャを提案し、応答速度と品質のトレードオフをAmazon Mechanical Turkの実験で実証した論文。
原題: NIMBUS: A Hybrid Cloud-Crowd Realtime Architecture for Visual Learning in Interactive Domains ／ Nick DePalma, Cynthia Breazeal
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
GPS不感環境におけるクアッドロータUAVの分散制御・ナビゲーションシステム
GPSが使えない環境で複数クアッドロータUAVが協調してマーカー検出と地図構築を行う分散制御・ナビゲーションシステムをROS上で開発した。
原題: Distributed control and navigation system for quadrotor UAVs in GPS-denied environments ／ Konstantin Yakovlev, Vsevolod Khithov, Maxim Loginov 他
日本語で読む → - 論文音声認識ロボティクス
移動ロボットによる同時発話の頑健な音声認識
マイクロホンアレイと幾何学的音源分離、ポストフィルタ、欠損特徴量理論を組み合わせ、ヒューマノイドロボット上で同時に話す複数話者の音声認識精度を向上させた研究。
原題: Robust Recognition of Simultaneous Speech By a Mobile Robot ／ Jean-Marc Valin, Shun'ichi Yamamoto, Jean Rouat 他
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
社会的ヒューマンロボットインタラクションのための認知アーキテクチャ第2回ワークショップ
HRI 2016で開催された、社会的ヒューマンロボットインタラクションのための認知アーキテクチャに関するワークショップの論文集である。
原題: 2nd Workshop on Cognitive Architectures for Social Human-Robot Interaction 2016 (CogArch4sHRI 2016) ／ Paul Baxter, J. Gregory Trafton, Severin Lemaignan
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
相互モデリングのための認知アーキテクチャ
教育場面の人間-ロボット協調作業において、相手が自分をどう理解しているかを推測する二次的相互モデリングを可能にする認知アーキテクチャの重要性を論じた論文。
原題: Cognitive Architecture for Mutual Modelling ／ Alexis Jacq, Wafa Johal, Pierre Dillenbourg 他
日本語で読む → - 論文音源定位ロボティクス
移動ロボット上のマイクロホンアレイを用いたロバストな音源定位
8本のマイクロホンアレイと到達時間差推定により、移動ロボットが3m範囲・3度精度でリアルタイムに3次元音源定位を行う手法を提案した。
原題: Robust Sound Source Localization Using a Microphone Array on a Mobile Robot ／ Jean-Marc Valin, François Michaud, Jean Rouat 他
日本語で読む → - 論文姿勢推定math.OC
低コストUAVの姿勢推定手法の比較
小型低コストUAVの姿勢推定について、相補フィルタと拡張カルマンフィルタ・アンセンテッドカルマンフィルタを比較し、動的機動時の性能差をシミュレーションで評価した。
原題: Comparison of Attitude Estimation Techniques for Low-cost Unmanned Aerial Vehicles ／ Harris Teague
日本語で読む → - 論文経路追従ロボティクス
カスケード制御による2連結トレーラの後退経路追従と安定化
オフアクスル連結を有する2連結トレーラ車両の後退走行について、下位のLQRで内部角度を安定化し上位の純追従制御で経路追従を行うカスケード制御を提案し、シミュレーションと小型実験機で検証した。
原題: Path tracking and stabilization for a reversing general 2-trailer configuration using a cascaded control approach ／ Niclas Evestedt, Oskar Ljungqvist, Daniel Axehill
日本語で読む → - 論文軌道生成ロボティクス
数値最適制御によるクアッドロータ系の軌道生成
ダイレクト・マルチプル・シューティング法を用いて、クアッドロータ単体から吊り荷・振り子・マニピュレータ搭載機まで幅広い系の軌道生成を解析解なしで解けることを示した論文。
原題: Trajectory Generation for Quadrotor Based Systems using Numerical Optimal Control ／ Mathieu Geisert, Nicolas Mansard
日本語で読む → - 論文トラッキング画像認識
モジュール式トラッキングフレームワーク：登録ベーストラッキングの統合的アプローチ
登録ベーストラッキングを検索法・外観モデル・状態空間モデルの3サブモジュールに分解し、C++で実装した拡張性の高いオープンソースフレームワークMTFを提案。既存手法より高速・高精度で、ロボティクス応用や研究ツールとしても有用。
原題: Modular Tracking Framework: A Unified Approach to Registration based Tracking ／ Abhineet Singh, Martin Jagersand
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