論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2016/1/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文意味的ローカリゼーションロボティクス
PCLライブラリにおける意味的ローカリゼーションのフレームワーク
PCLライブラリ上に、Bag-of-Wordsによる3Dグローバル記述子生成を含む意味的ローカリゼーションの開発・評価フレームワークを実装し、各種記述子の性能を評価した論文。
原題: Semantic Localization in the PCL library ／ Jesús Martínez-Gómez, Vicente Morell, Miguel Cazorla 他
日本語で読む → - 論文ソフトウェアアーキテクチャロボティクス
コンポーネント型ロボティクスソフトウェアのための非機能制約モデリング
ロボットソフトウェアの応答性や決定性といった非機能特性をシステムレベルで制御するため、コンポーネントの計算・通信セマンティクスをモデル化するメタモデルを提案した論文。
原題: Modeling Non-Functional Application Domain Constraints for Component-Based Robotics Software Systems ／ Alex Lotz, Arne Hamann, Ingo Lütkebohle 他
日本語で読む → - 論文運動計画ロボティクス
閉ループ予測を用いた最適運動計画のためのサンプリングベースアルゴリズム
不安定な動力学系でも扱えるよう、閉ループ予測で軌道を生成するRRT#の拡張アルゴリズムCL-RRT#を提案し、非ホロノミック系のシミュレーションで有効性を示した。
原題: Sampling-based Algorithms for Optimal Motion Planning Using Closed-loop Prediction ／ Oktay Arslan, Karl Berntorp, Panagiotis Tsiotras
日本語で読む → - 論文ロボット基盤ロボティクス
ゴンドラ：再現可能なモバイル実験のためのパラメトリックロボット基盤
車輪ロボットの代わりにワイヤで牽引するパラメトリックなロボット基盤Gondolaを設計し、複雑な自己位置推定なしで3次元空間を移動でき、WSN実験の再現性を高めることを示した。
原題: Gondola: a Parametric Robot Infrastructure for Repeatable Mobile Experiments ／ Marco Cattani, Ioannis Protonotarios
日本語で読む → - 論文グリッパ設計ロボティクス
劣駆動グリッパ設計の客観的評価に向けて
複数の劣駆動・柔軟グリッパ設計を汎用把持タスクで比較し、3600回の把持実験から指の数や配置が成功率に与える影響を客観的に評価した論文。
原題: Towards an objective evaluation of underactuated gripper designs ／ Eduardo Ruiz, Walterio Mayol-Cuevas
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
マルチモーダル3Dビジョンによるロボットへの物体組立教示
人間がARマーカーで組立構造を教示し、ロボットが点群マッチングと幾何拘束で物体を検出・把持・組立する産業用ロボットシステムを開発した。
原題: Teaching Robots to Do Object Assembly using Multi-modal 3D Vision ／ Weiwei Wan, Feng Lu, Zepei Wu 他
日本語で読む → - 論文視覚慣性オドメトリロボティクス
多様体上の事前積分によるリアルタイム視覚慣性オドメトリ
キーフレーム間の慣性計測を回転群の多様体構造を考慮して事前積分し、因子グラフに統合することで、リアルタイム視覚慣性オドメトリを高速化した論文。
原題: On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual-Inertial Odometry ／ Christian Forster, Luca Carlone, Frank Dellaert 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
支持ピンを活用した逐次ロボットマニピュレーションの有用性分析
作業面に立てたピンに物体を寄りかからせて中間置き場として使うことで、ピック&プレースの持ち替えによる物体の姿勢変更能力を高め、その有効性を実験で示した論文。
原題: Analyzing the Utility of a Support Pin in Sequential Robotic Manipulation ／ Chao Cao, Weiwei Wan, Jia Pan 他
日本語で読む → - 論文世界モデリングAI
半静的環境における物体ベースの世界モデリング：依存ディリクレ過程混合モデルによるアプローチ
物体が時々しか状態変化しない半静的環境に着目し、依存ディリクレ過程混合モデルを用いてノイズの多い知覚から物体ベースの世界モデルを効率的に構築・維持する手法を提案した。
原題: Object-based World Modeling in Semi-Static Environments with Dependent Dirichlet-Process Mixtures ／ Lawson L. S. Wong, Thanard Kurutach, Leslie Pack Kaelbling 他
日本語で読む → - 論文3Dプリント/ソフトロボティクスロボティクス
印刷可能な油圧機構：固体と液体の3D同時印刷によるロボット製作手法
光硬化性樹脂と非硬化性液体を同時に3Dプリントすることで、組み立て不要の油圧駆動ロボットや部品を一体造形する技術を提案し、ベローズアクチュエータや軟体グリッパ、六脚ロボットで実証した。
原題: Printable Hydraulics: A Method for Fabricating Robots by 3D Co-Printing Solids and Liquids ／ Robert MacCurdy, Robert Katzschmann, Youbin Kim 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
線形化なしで解く解析的SLAM
仮想的な合成計測を導入し、線形時変カルマンオブザーバでEKFの線形化誤差を回避するSLAM手法を提案。収縮解析で収束率を保証し、2D/3Dで検証した。
原題: Analytical SLAM Without Linearization ／ Feng Tan, Winfried Lohmiller, Jean-Jacques Slotine
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
触覚と視覚情報を用いた表面素材分類のための深層学習
道具を擦った際の加速度信号と表面画像を全畳み込みネットワークに入力し、素材を自動分類する手法を提案した論文。
原題: Deep Learning for Surface Material Classification Using Haptic And Visual Information ／ Haitian Zheng, Lu Fang, Mengqi Ji 他
日本語で読む → - 論文ジェスチャ認識ロボティクス
ロボット車椅子操作のための連続同時ジェスチャ・姿勢認識：信号パターンの特定に向けて
追跡した手の姿勢とジェスチャを連続的に同時分類し、ロボット車椅子の操舵コマンドに変換する信号パターン認識手法を提案。訓練信号から人間の介入なしにパターンを特定する辞書構築も実現した。
原題: Continuous and Simultaneous Gesture and Posture Recognition for Commanding a Robotic Wheelchair; Towards Spotting the Signal Patterns ／ Ali Boyali, Naohisa Hashimoto, Manolya Kavakli
日本語で読む → - 論文設計理論cs.LO
共同設計の数学理論
機能・実装・資源の三空間と実現可能性関係で設計問題を定式化し、サブシステム間の再帰的制約を持つ共同設計問題の最適解（最小資源のパレートフロント）を不動点計算で求められることを示した理論論文。
原題: A Mathematical Theory of Co-Design ／ Andrea Censi
日本語で読む → - 論文逆強化学習機械学習
深層ガウス過程による逆強化学習
深層ガウス過程で状態特徴の抽象表現を学習し、最大エントロピー枠組みと組み合わせて少ない実演から複雑な報酬を推定する逆強化学習手法を提案した。
原題: Inverse Reinforcement Learning via Deep Gaussian Process ／ Ming Jin, Andreas Damianou, Pieter Abbeel 他
日本語で読む → - 論文VQA画像認識
ニューラルセルフトーク：連続的な質問応答による画像理解
画像に対して自ら質問を生成し、それに答えることを繰り返すことで画像内容を能動的に理解するVQGとVQAの統合モデルを提案した論文。
原題: Neural Self Talk: Image Understanding via Continuous Questioning and Answering ／ Yezhou Yang, Yi Li, Cornelia Fermuller 他
日本語で読む → - 論文3Dデータセットcs.GR
ShapeNet：情報豊富な3Dモデルリポジトリ
多様なカテゴリの3D CADモデルを大規模に収集し、形状の整列や部品、対称面、物理サイズなどの注釈を付与したデータセット基盤を構築した。
原題: ShapeNet: An Information-Rich 3D Model Repository ／ Angel X. Chang, Thomas Funkhouser, Leonidas Guibas 他
日本語で読む → - 論文行動認識ロボティクス
見守りロボット：忘れた行動を教師なし学習で指摘
Kinectで人の行動を観察し、教師なし学習で行動と物体の共起や時間関係を学んで忘れた行動を検出し、レーザーポインタで関連物体を指し示して思い出させるロボットシステムを提案した。
原題: Watch-Bot: Unsupervised Learning for Reminding Humans of Forgotten Actions ／ Chenxia Wu, Jiemi Zhang, Bart Selman 他
日本語で読む → - 論文変形物体マニピュレーションロボティクス
予測シミュレーションと軌道最適化による変形物体の折り畳み
布の物性と摩擦を考慮したシミュレータ上で軌道を最適化し、しわや位置ずれを避けて二本腕ロボットが衣類を正確に折り畳める手法を提案した。
原題: Folding Deformable Objects using Predictive Simulation and Trajectory Optimization ／ Yinxiao Li, Yonghao Yue, Danfei Xu 他
日本語で読む → - 論文協調フィルタリングロボティクス
協調フィルタリングによる物体整理のユーザー選好予測
クラウドソーシングで集めたユーザーデータとWeb情報を活用し、協調フィルタリングで物体の整理方法に関する個人の好みを予測する手法を提案した。
原題: Collaborative Filtering for Predicting User Preferences for Organizing Objects ／ Nichola Abdo, Cyrill Stachniss, Luciano Spinello 他
日本語で読む → - 論文行動理解ロボティクス
操作行動の意味論を学習する計算フレームワーク
組み合わせ範疇文法とλ計算に基づき、操作行動の構文と意味を統一的に表現し、動画から確率的意味解析で学習する枠組みを提案した論文。
原題: Learning the Semantics of Manipulation Action ／ Yezhou Yang, Yiannis Aloimonos, Cornelia Fermuller 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
移動ロボットによる自動搬送システムにおける時変コストパラメータ推定手法の研究
バッテリー残量や床の状態で変化する移動ロボットの走行時間などのコストパラメータをオンラインで推定する複数のフィルタ手法を比較し、ロボット・経路・時刻ごとに異なることを示した論文。
原題: A Study of Time-varying Cost Parameter Estimation Methods in Automated Transportation Systems based on Mobile Robots ／ Pragna Das, Lluís Ribas Xirgo
日本語で読む → - 論文センサフュージョンロボティクス
カメラ・GPS・IMUのファジィ適応型マルチモーションモデルによるセンサフュージョン
拡張現実向けに、カメラ・GPS・IMUをファジィ適応型マルチモーションモデルで融合し、屋外でのトラッキング精度と収束速度を向上させる手法を提案した。
原題: Sensor Fusion of Camera, GPS and IMU using Fuzzy Adaptive Multiple Motion Models ／ Erkan Bostanci, Betul Bostanci, Nadia Kanwal 他
日本語で読む → - 論文形態計算AI
筋とDCモータ駆動のホッピングモデルにおける形態計算の評価
筋駆動とDCモータ駆動のホッピングモデルで2種類の形態計算指標を評価し、状態依存的な分析が平均指標だけでは得られない知見を与えることを示した。
原題: Evaluating Morphological Computation in Muscle and DC-motor Driven Models of Human Hopping ／ Keyan Ghazi-Zahedi, Daniel F. B. Haeufle, Guido Montufar 他
日本語で読む → - 論文通信/耐干渉ロボティクス
可変エントロピー拡散スペクトル信号を用いた自律移動ロボットの遠隔計測データ交換における耐干渉性
可変エントロピー拡散スペクトル信号によるデータ交換の耐干渉性を理論とモデリングで評価し、直交信号の相関処理より2dB以上優れることを示した。
原題: The interference immunity of the telemetric information data exchange with autonomous mobile robots ／ Mykola Kozlenko
日本語で読む → - 論文神経モデリングq-bio.NC
大脳基底核全体の生物学的制約モデル：結合と選択のパラドックスに迫る
大脳基底核全体の平均場モデルを構築し、解剖学的・電気生理学的データを両立させるパラメータを最適化することで、淡蒼球内外節間の抑制性結合に関する矛盾を解明した。
原題: A biologically constrained model of the whole basal ganglia addressing the paradoxes of connections and selection ／ Jean Liénard, Benoît Girard
日本語で読む → - 論文自動運転HCI
Driverseat：クラウドソーシングで自動運転の学習タスクを支援する
自動運転向けに、群衆の力を活用して複雑な3Dラベル収集と多様なシナリオのタグ付けを行い、車線検出CNNの学習を支援する仕組みを提案した論文。
原題: Driverseat: Crowdstrapping Learning Tasks for Autonomous Driving ／ Pranav Rajpurkar, Toki Migimatsu, Jeff Kiske 他
日本語で読む → - 論文適応制御ロボティクス
ニューラルネットワークによる移動ロボットの適応制御
移動ロボットの非線形モデルとモデル不確かさを考慮し、ニューラルネットワークのフィードフォワード制御で速度制御を拡張して補償する知的制御手法を提案した論文。
原題: Mobile Robots Adaptive Control Using Neural Networks ／ Ioan Dumitrache, Monica Dragoicea
日本語で読む → - 論文適応制御ロボティクス
移動ロボット自律ナビゲーションのための適応ニューラル制御
非ホロノミック移動ロボットの運動学と速度ダイナミクスをニューラルネットワークで同時に学習し、外乱下でも参照軌道に追従する制御手法を提案した論文。
原題: Adaptive Neural Control for Mobile Robots Autonomous Navigation ／ Monica Dragoicea, Ioan Dumitrache, Nicolae Constantin
日本語で読む → - 論文衝突回避制御
到達可能集合を用いたUAVの衝突回避
UAVの衝突回避を軌道間ではなく到達可能集合とチューブに基づいて定式化し、凸最適化で制御制約集合を求める手法を提案した論文。
原題: Reachable Set Approach to Collision Avoidance for UAVs ／ Yuchen Zhou, John S. Baras
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