Zongzheng Zhang
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MSK-Bench：全身筋骨格運動制御のタスク・制御パラダイム・生理指標を横断するベンチマーク筋骨格制御2026/9/22
筋骨格ヒューマノイドの全身運動制御を22タスクで評価するベンチマークを提案し、5つの制御手法を統一プロトコルで比較した。
- XPolicyLab: ロボットポリシー評価と展開のための統一標準・オープンエコシステムロボットポリシー評価2026/8/1
ロボットポリシーの評価と展開を統一する標準規格とオープンエコシステムを提案し、N個のポリシーとM個の環境の接続コストをO(NM)からO(N+M)に削減した。
- 対話型アニマトロニクスロボットの顔機構の自動合成アニマトロニクス/顔機構設計2026/7/1
2Dポートレートから3D顔を再構築し、衝突のない製造可能な内部機構を自動設計するアルゴリズムを提案。さらに、会話中の発話・傾聴行動を統合する双方向対話型顔運動合成フレームワークも開発した。
- LIBERO-Safety: 視覚言語行動モデルにおける物理的・意味的安全性の包括的ベンチマークVLA/安全性評価2026/6/1
VLAモデルの安全性を評価するため、パラメトリックな安全ベンチマークと大規模データセットを構築し、8つのVLAモデルと2つの基盤モデルの系統的評価を行った。
- Dexora: 高自由度両腕巧緻操作のためのオープンソースVLAVLA/操作2026/5/1
両腕・両手の高自由度操作を対象とした初のオープンソースVLAシステムDexoraを提案し、ハイブリッド遠隔操作とデータ品質を考慮した学習手法により、巧緻操作の成功率を大幅に向上させた。
- UniUncer: エンドツーエンド運転のための統合動的・静的不確かさ自動運転2026/3/1
エンドツーエンド運転プランナーにおいて、静的マップ要素と動的エージェントの両方の不確かさを統合的に推定・活用する軽量フレームワークを提案。
- トルク対応VLAモデルの設計空間の解明VLA2025/9/1
トルク信号をVLAモデルに統合する設計空間を体系的に検討し、デコーダへのトルクアダプタ導入と補助出力としてのトルク予測が有効であることを示した。
- RoboChemist: 長期的・安全基準準拠のロボット化学実験システムVLA2025/9/1
VLMとVLAを組み合わせた二重ループ構成で、危険物や変形物を扱う多段階の化学実験を、安全規範を守りながら実行するロボットシステムを提案した。
- Morpheus: ハイブリッド駆動と多様な感情制御を実現するニューラル駆動型アニマトロニクス顔アニマトロニクス/感情表現2025/7/1
剛体駆動と腱駆動を組み合わせたハイブリッド機構と、自己モデリングネットワークにより、音声から多様な感情表現を生成できるアニマトロニクス顔を開発した。
- DiffVLA: 視覚言語モデルが導く拡散プランニングによる自動運転自動運転/VLA2025/5/1
視覚言語モデルを活用したハイブリッドなスパース・デンス拡散ポリシーを提案し、効率的で多様な運転行動と軌道生成の改善を実現した自動運転手法。
- PreAfford: 多様な物体と環境に対応するユニバーサルなアフォーダンスベースの事前把持マニピュレーション2024/4/1
把持しにくい物体に対して、点レベルのアフォーダンス表現とリレー学習を用いた事前把持計画フレームワークを提案し、把持成功率を69%向上させた。