Zizhe Zhang
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションsim2realVLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 実行可能性を保証するパッシブトルク制御マニピュレーション2025/10/1
マニピュレータのパッシブトルク制御において、実行可能性理論を用いて安全集合を事前計算し、二次計画法で制約を課すことで、外部擾乱下でも安全性を保証する手法を提案。
- 力場と流れろ：力と実演ガイド付きシミュレーションデータから3Dコンプライアントフローマッチング方策を学習sim2real2025/10/1
1回の人間実演からシミュレーションで力情報付きデータを生成し、コンプライアントなフローマッチング方策と組み合わせることで、接触の多い実機タスクを安定して遂行する手法を提案。
- VLMgineer: 視覚言語モデルをロボットの道具職人にVLA2025/7/1
視覚言語モデルのコード生成と進化的探索を組み合わせ、タスクを解くための物理ツールとその操作計画を自動で共設計するフレームワークを提案し、日常的な操作タスクの新ベンチマークで有効性を示した。
- 画像ベース視覚サーボによる双腕マニピュレーションの協調強化マニピュレーション2024/10/1
双腕ロボットの協調制御において、各腕が相手のマーカーをカメラで捉え視覚サーボで位置合わせすることで、運動学誤差に強く、姿勢同期誤差と相互作用力の変動を低減する手法を提案。