Aiguo Song

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 離散接触プッシュを用いた可動障害物間の実行可能ナビゲーション
  ナビゲーション2026/9/20

  移動マニピュレータが大きな可動障害物を押しのけて進む階層型NAMOフレームワークを提案。LLMで補助操作依存を推論し、離散接触モードと強化学習で押し操作を実行する。

• 停止して判断する：マッピング不要の四足点検のための遅延を考慮した自己受容的ナビゲーション基本動作
  歩行2026/7/1

  四足ロボットの階段頂上検出における制御ループの遅延がオーバーシュートを引き起こす問題を分析し、連続登攀ではなく「停止して判断する」リズムを提案して、オーバーシュートをほぼゼロに抑えた。

• 意味と物理的実行の橋渡し：多対ロボット組立のための神経記号的枠組み
  組立/プランニング2026/6/1

  多対ロボット組立における空間干渉と接触不確実性を解決するため、LLMと記号的推論を組み合わせた階層的枠組みを提案し、実機で90%の成功率を達成した。

• 動的環境における粒子ベース知覚を用いた反応的動作生成
  マニピュレーション2026/2/1

  粒子ベースの動的マッピングとMPPI計画を組み合わせ、ロボットと障害物の動力学を同時に予測することで、動的環境での衝突回避性能を向上させる手法を提案した。

• DSO-VSA: リハビリテーションロボティクス向けの剛性と出力特性を分離した可変剛性アクチュエータ
  可変剛性アクチュエータ2025/12/1

  リハビリロボット向けに、剛性と出力（変位角）を分離して制御できる可変剛性アクチュエータを開発し、試作機で剛性校正・トルク制御・負荷分担などを実験検証した。

• 画像ベース視覚サーボによる双腕マニピュレーションの協調強化
  マニピュレーション2024/10/1

  双腕ロボットの協調制御において、各腕が相手のマーカーをカメラで捉え視覚サーボで位置合わせすることで、運動学誤差に強く、姿勢同期誤差と相互作用力の変動を低減する手法を提案。

• 人間とロボットの協調における意図認識のためのマルチモーダル信頼度学習
  マルチモーダル意図認識2024/5/1

  ジェスチャー・音声・視線の3モダリティをベイズ融合とバッチ信頼度学習で統合し、人間の意図を高精度かつ低不確実性で認識する枠組みを提案し、6自由度ロボットで有効性を示した。

• An Instrumented Wheel-On-Limb System of Planetary Rovers for Wheel-Terrain Interactions: System Conception and Preliminary Design
  2022/4/1