Ziyu Zhu
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションワールドモデル物体検出変形物体操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 疎と密の融合：剛体-変形体相互作用を伴うロボット操作の対応関係に基づく手法マニピュレーション2026/8/1
剛体と変形体が相互作用する操作タスク（衣類掛けや着衣補助など）のために、タスク固有の疎なキーポイントと変形体上の密な対応関係を組み合わせたハイブリッド表現を提案し、正確なキーポイント追跡と汎化を実現する。
- ABot-World-0: 単一デスクトップGPU上での無限インタラクティブワールドロールアウトワールドモデル2026/7/21
単一のデスクトップGPUでリアルタイムに長時間のインタラクティブなビデオ生成を実現するアクション条件付きワールドモデルを提案し、データ収集から推論最適化までを統合したシステムを構築した。
- VistaRef: 指差し物体検出のための視覚的空間方位認識の強化物体検出2026/6/23
指差しジェスチャーによる物体検出の精度を高めるため、手の姿勢エンコーディングと幾何学的レイモデリングを導入し、空間方位認識を明示的に強化するフレームワークを提案した。
- DexGarmentLab: 巧みな衣類操作のための環境と汎化可能な方策マニピュレーション2025/5/1
両手での巧みな衣類操作に特化した大規模シミュレーション環境DexGarmentLabを構築し、単一の実演から多様な軌道を自動生成する手法と、形状・変形の多様性に汎化する階層的な操作方策HALOを提案した。
- GarmentPile: 点レベル視覚アフォーダンスによる散乱衣類の把持・適応操作マニピュレーション2025/3/1
散らかった衣類の絡まりを点レベルのアフォーダンスで表現し、絡みを解きほぐして把持・回収する枠組みを提案。シミュレーションと実機で有効性を示した。
- GarmentLab：衣服操作のための統合シミュレーションとベンチマーク変形物体操作2024/11/1
衣服や布の操作を学習・評価するための多様なタスクとリアルなシミュレーションを備えたベンチマークを提案し、sim-to-realギャップの縮小を目指す。