Jiarui Wang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 期待値最大化としての一般化モデル予測経路積分制御
  制御理論2026/5/29

  MPPI制御を確率的最適制御の推論問題に対するEMアルゴリズムの特殊ケースとして解釈し、ガウス分布以外にも拡張した一般化フレームワークを提案し、収束性を解析した。

• 安全な逐次QCQPによる常時実行可能な一次最適化
  最適化2025/11/1

  各反復で実行可能性を保証する一次法SS-QCQPを提案し、適応的ステップ幅とアクティブセット変種で収束率とスケーラビリティを両立、多エージェント最適制御で検証した。

• DexGarmentLab: 巧みな衣類操作のための環境と汎化可能な方策
  マニピュレーション2025/5/1

  両手での巧みな衣類操作に特化した大規模シミュレーション環境DexGarmentLabを構築し、単一の実演から多様な軌道を自動生成する手法と、形状・変形の多様性に汎化する階層的な操作方策HALOを提案した。

• GarmentPile: 点レベル視覚アフォーダンスによる散乱衣類の把持・適応操作
  マニピュレーション2025/3/1

  散らかった衣類の絡まりを点レベルのアフォーダンスで表現し、絡みを解きほぐして把持・回収する枠組みを提案。シミュレーションと実機で有効性を示した。

• Actor-Critic型物理情報ニューラルリアプノフ制御
  制御/安定化2024/3/1

  ZubovのPDEを活用したactor-critic学習により、制御制約下で安定化ニューラルネットワーク制御器とリアプノフ証明を同時に訓練し、吸引領域を最大化する手法を提案。